理论力学经典课件第九章拉格朗日方程解读.ppt

9-2 拉格朗日方程 9-2-2 拉氏方程基本形式 故 9-2-3 势力场中的拉氏方程 若有势主动力 9-2-4 拉氏方程的应用 9-3-1 广义动量积分(守恒) 将式(d)代入式(c)，再将式(c)和(d)代入式(b)得 顺便指出，由式(c)和(d)可知，物B相对于物A作在常力作用下的简谐振动，其振幅为 ，固有频率为 多自由度完整约束保守系统问题，应用含L的拉氏 方程，不需求广义力，求解较为简便。 题型特点: 9-2 拉格朗日方程 9-2-4 拉氏方程的应用 例题中(a)试求A，B两物块所受光滑面的支承力。 若初瞬时弹簧有一初始伸长 结果有何变化? (b)试用质心运动定理和动能定理求解例3，并比 较各种方法特点。 9-2 拉格朗日方程 9-2-4 拉氏方程的应用 3.两个相同单摆，用刚度为k的弹簧连接已知 m,k, l ,a,系统静止时，弹簧无变形，不计杆重试求 系统振动微分方程及固有频率。 9-2 拉格朗日方程 9-2-4 拉氏方程的应用 自由度为2，选 为广义坐标， 选平衡位置势能为0，则 ( 较小时， ) 9-2-4 拉氏方程的应用 9-2 拉格朗日方程 而 9-2 拉格朗日方程 9-2-4 拉氏方程的应用 代入 和 中 有 即 9-2 拉格朗日方程 设 代入式(a)，得 9-2-4 拉氏方程的应用 方程(b)有非0解条件，即频率方程为 即 (c) 为系统的主频率，将 分别代入式(b) 得 9-2 拉格朗日方程 9-2-4 拉氏方程的应用 即 ，为系统的第一主振型， 振动时弹簧不变形。 振动时弹簧中点不动。 将 代入(b)得 第二主振型， 两振型图如下: 9-2 拉格朗日方程 9-2-4 拉氏方程的应用 4. 1,2,3,4刚性杆长均为a，可不计质量。均质刚杆AB长 ，质量为2m，C,D 小球质量均为m，求微小运动微分方程及3,4杆相对运动。 系统为定常理想完整保守系统。 选 为广义坐标。 9-2 拉格朗日方程 9-2-4 拉氏方程的应用 而 代入 得 9-2 拉格朗日方程 9-2-4 拉氏方程的应用 ( a ) 并设 得 同理可得 故 为简谐运动。 9-2 拉格朗日方程 9-2-4 拉氏方程的应用 完整、理想约束、保守系统，若L中不含qr，则qr叫循环坐标，且有 即 常数 —循环积分，广义动量守恒。 代入 中，得 即 如在重力场中质点质量为m，取x、y、z为广义坐标， 可见x、y为循环坐标，则有 常量， 常量 第九章 拉格朗日方程 * * 第九章 拉格朗日方程 运用矢量力学分析约束动力系统，未知约束力多，方程数目多，求解烦琐。能否建立不含未知约束力的动力学方程？ 将达朗贝尔原理与虚位移原理相结合，建立动力虚功方程，广义坐标化，能量化，化为拉氏第二类方程，实现用最少数目方程，描述动力系统。 9-1 动力学普遍方程 9-1-1 方程的建立 9-1-2 典型问题 1. 一般形式 n个质点。对 有 9-1 动力学普遍方程 9-1-1 方程的建立 给 ,则有 而双面理想约束 故有 动力学普遍方程或达朗贝尔－拉格朗日原理 (9-1) 不论约束完整，定常与否均适用。 则有 2. 广义坐标形式 设完整约束系统有k个自由度，可取 为广义坐标。 9-1 动力学普遍方程 9-1-1 方程的建立 则 代入式(9-1), 交换 i，j次序，得 广义主动力 广义惯性力 式中 因各 线性无关 故有 (9-2) 等价形式 仅 (9-3) 9-1-1 方程的建立 9-1 动力学普遍方程 式中包含了惯性力虚功! 9-1-2 典型问题 1. 已知重量 轮转动惯量 ，求加速度 ? 加惯性力，受主动力如图。 给连杆 ，则 由 有 9-1 动力学普遍方程 1.由动能定理求导，如何