静液传动混合动力轮边驱动车辆节能和控制特性的研究.pdf

Classified Index: TH137 U.D.C: 681.5.012 Dissertation for the Doctoral Degree in Engineering RESEARCH ON ENERGY SAVING AND CONTROL PERFORMANCES OF WHEEL DRIVE HYDRAULIC HYBRID VEHICLE Candidate ： Wang Xin Supervisor： Prof. Jiang Jihai Academic Degree Applied for ： Doctor of Engineering Speciality： Mechatronics Engineering Affiliation ： School of Mechatronics Engineering Date of Defence ： July 30, 2010 Degree-Conferring-Institution ： Harbin Institute of Technology 摘 要 摘 要 随着世界范围内工业生产及交通运输行业的迅速发展，能源短缺和环境污 染问题日益严重。在新型清洁能源技术尚未取得重大突破之前，采用混合动力 技术是缓解能源危机和环境恶化的有效途径。利用液压泵/ 马达可以工作在四 象限的特点，静液传动混合动力系统能够回收系统制动时的动能，将其存储起 来以实现再次利用；并且静液传动混合动力系统储能元件与主动力源的配合使 用，便于实现主动力源工作点的优化控制。因此，静液传动混合动力系统能够 提高系统对于能源的利用效率，减少由于效率低下造成的环境污染。利用静液 传动恒压系统中并联的驱动元件能够相对独立运行这一特性，将静液传动混合 动力系统应用于混合动力轮边驱动车辆中。静液传动混合动力轮边驱动车辆能 够提高燃油经济性、减少尾气排放。其车体布局更加灵活合理，环境适应性增 强。其控制方式更加灵活，并能加强对地面附着条件的利用效率，提高车辆操 控稳定性。本文以静液传动混合动力轮边驱动车辆的节能和控制特性为主要内 容，对相关关键技术进行了全面深入的研究。 在查阅大量国内外相关文献报道的基础上，从能量转化、环保效果和安全 稳定性等方面，对现有混合动力技术方案进行对比，分析静液传动混合动力技 术的特点及优势；综述了国内外静液传动混合动力车辆的研究现状，对静液传 动混合动力车辆的配置方式进行比较，分析不同配置方式的适用性，并选择轮 边驱动配置形式作为本文的研究方向，总结其主要的关键技术并确定本文的研 究内容。 对静液传动混合动力轮边驱动车辆的工作原理进行分析，提出了新型的静 液传动混合动力轮边驱动车辆模型，并建立相应的数学模型及仿真模型，推导 车辆系统模型与模拟实验台系统模型的参数对应关系。 在对影响静液传动混合动力车辆节能效果的主要因素进行分析的基础上， 对静液传动混合动力轮边驱动车辆驱动系统的主要元件规格及系统工作参数进 行优化匹配。针对优化匹配中存在的设计变量与其约束条件存在复杂函数关系 或非函数关系的情况，提出基于规则知识库的自适应模拟退火遗传算法。为验 证经过优化匹配后的车辆在节能特性、动力性能等方面较传统车辆的改进，对 不同优化重点的优化结果进行仿真研究。根据优化结果，对特定工况下的静液 传动混合动力车辆模型进行修正。 根据轮边驱动车辆的特点，制定基于后向模型和准前向模型的静液传动混 - I - 哈尔滨工业大学工学博士学位论文 合动力轮边驱动车辆制动控制策略；在基于后向模型的策略中主要考虑车辆节 能效果，而在基于准前向模型的策略中重点关注驾乘人员的舒适和安全性，其 次考虑节能效果。根据仿真结果对制动初始速度和制动强度对能量回收率的影 响进行分析。 分析“恒温器+功率跟随”方式的发动机功率管理策略的不足，针对静液 传动混合动力轮边驱动车辆的传动系特点，提出基于随机动态规划