大鼠在侧向冲击下的平衡调节行为.pdfVIP

2014 年 第 59 卷 第 13 期： 1249 ~ 1257 《中国科学》杂志社 论 文 SCIENCE CHINA PRESS 大鼠在侧向冲击下的平衡调节行为 ①* ①② ①② ①② ①② ① 吉爱红 , 类彦锋 , 王周义 , 董本正 , 姚宁 , 戴振东 ① 南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所, 南京 210016; ② 南京航空航天大学机电学院, 南京 210016 * 联系人, E-mail: meeahji@ 2013-11-19 收稿, 2013-12-30 接受, 2014-03-13 网络版发表 国家自然科学基金、国家重点基础研究发展计划(2011CB302106)和南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目(NS2013094) 资助 摘要 在外界的干扰下, 动物可以实时地调整运动模式, 来平衡外界的扰动以保持运动的平稳性. 关键词 本文以短腿直立动物大鼠(Rattus norregicus)为研究对象, 用单摆分别冲击大鼠的胸外侧和腹外侧, 侧向冲击 由高速摄像机和三维运动反力测试系统同步记录大鼠受到冲击时的运动行为和受到的地面反力. 平衡策略 研究大鼠受到侧向冲击的平衡调节策略. 大鼠抗冲击的平衡调节策略与身体受冲击的部位有显著 大鼠 身体弯曲 相关性. 胸外侧受到冲击时, 大鼠主要依靠类弹簧的身体迅速弯曲吸收能量. 腹外侧受到冲击时, 侧向跨步 大鼠通过身体的侧摆和腿的外支撑, 刚性地平衡侧向冲击力和力矩. 通过身体的侧摆实现应急缓 冲比身体弯曲的应急缓冲时间短, 但是调整恢复到正常运动状态需要更多时间. 研究动物在外界 干扰下的身体平衡调节策略, 可以为仿生机器人的鲁棒性设计提供参考. 运动是动物捕食、求偶、逃逸的基本条件, 通过 以稳定侧向运动, 如在前进方向和侧向方向上脚的 肌肉、骨骼、神经、呼吸和循环等生理系统的相互作 位置存在显著性变化, 以增大抗干扰力矩的有效力 用实现[1]. 亿万年的生存与演变过程中, 生物的形态 臂. 仿大狗四足机器人“Bigdog”每条腿有3 个靠传动 结构、运动机理和行为方式逐渐与其生存环境相适 装置提供动力的关节和1 个弹性关节, 这些关节由计 应[2,3]. 动物运动时, 身体质心始终落在由多条支撑 算机控制, 在受到侧向冲击时, 其机载主动平衡系统 腿组成的多边形中[4~11]. 然而, 在外界干扰下如面对 控制腿的外伸, 以扩大整个身体的稳定区域, 维持身 侧向突袭、侧向暴风等, 其质心可能超出其安全 体的稳定[16]. 匍匐(sprawled posture)动物如蟑螂, 由 域[12,13]. 动物是如何实时地调整其运动模式, 以克服/ 于其身体为刚性, 抗冲击的策略与冲击的位置没有 平衡身体受到的侧向扰动? 有必要研究动物在外界 明显的相关性, 主要是通过腿的类弹簧弯曲缓解侧 干扰下的身体平衡调节策略, 揭示动物如何迅速地 向冲击. 将蟑螂置于风洞中, 使其在跑步机上以给定 从干扰中恢复以保持运动的稳定性. 从而为仿生机 的速度运动, 蟑螂与地面的摩擦力会明显增大以抵 器人抗干扰能力的提升提供设计参考. 抗侧向风的冲击[17].