12第十二章动量矩定理要点.ppt

上海交通大学工程力学系-理论力学CAI 第十二章 动 量 矩 定 理  12.3 矩心为质心的动量矩定理 12.5 刚体的平面运动微分方程 动量矩定理 12.2 刚体的定轴转动微分方程 ? ? vi ri mi F1 F2 Fn Fi y x z 定轴转动微分方程 定轴转动微分方程 已知圆盘质量，半径，对圆心的回转半径及重物B 的质量。 求圆盘角加速度。 定轴转动微分方程 a MT The pulley of an elevator is modeled as a 30-kg, 1-m- diameter, Uniform disk. The elevator and its counterweight have masses m1=2000kg and m2=1800kg, respectively. Calculate the required torque on the pulley for accelerating， The elevator upward at the rate of 1 m/s2 . 定轴转动微分方程 The base structure of a rotating restaurant is modeled as Three uniform disks that rotate as a unit about the vertical axis y. The mass m is 8000kg, and the diameter d is 7m. Caculate the Magnitude of the requird couple to stop the disks in a time of 10s From an angular speed of 0.1 rpm. My 定轴转动微分方程 利用动量矩定理推导单摆运动方程 定轴转动微分方程 微小摆动 周期 定轴转动微分方程 周期相等 复摆的当量长度 讨论 定轴转动微分方程 钢丝扭转恢复力矩 通过测定扭转振动周期，求转动惯量 定轴转动微分方程 解：取杆为研究对象 由质心运动定理： 例 ： 均质杆OA，重P，长l，绳子突然剪断。求该瞬时， OA杆的角加速度及O处反力。 由动量矩定理： 定轴转动微分方程 定轴转动微分方程 定轴转动微分方程 m1 mn m3 m2 mi C x0 z0 y0 O0 ?i x z y 质点系中所有质点,在以 质心为原点的平移参考系 C x y z 中，相对运动动量 对质心 C 之矩的矢量和， 称为质点系相对质心(平移 系)的动量矩。 矩心为质心的动量矩定理 质点系对质心的绝对动量矩和相对动量矩 关于质心C的绝对动量矩 关于质心C的相对动量矩 矩心为质心的动量矩定理 一般情况下，相对动量矩的计算较方便。 矩心为质心的动量矩定理 平面运动刚体 矩心为质心的动量矩定理 质点系对定点O的动量矩等于质点系对质心的动量矩与质点系的动量对该定点的矩之和。 质点系对定点O的动量矩与对质心C的动量矩之间的关系 矩心为质心的动量矩定理 解： 例 滑轮A：m1、R1，R1=2R2，JO，w1； 滑轮B：m2、R2，JC ；物体C：m3。 求系统对O轴的动量矩。 矩心为质心的动量矩定理 解：系统关于A点的动量矩定理 质心运动定理 矩心为质心的动量矩定理 例 均质圆柱体A和B的重量均为W， 半径均为r，一绳缠在绕固定轴O 转动的圆柱A上，绳的另一端绕在 圆柱B上，绳重不计且不可伸长， 不计轴O处摩擦。 求： 在圆柱体A上作用一逆时针转向的 力矩M，试问在什么条件下圆柱B的 质心将上升。 矩心为质心的动量矩定理 由动量矩定理： 解：取系统为研究对象 矩心为质心的动量矩定理 补充运动学方程 当M 2Wr 时， ，圆柱B的质心将上升。 矩心为质心的动量矩定理 质点系对质心的动量矩对时间的导数等于质点系的 外力对质心的主矩。 2. 质点系对质心的动量矩定理 矩心为质心的动量矩定理 解2：分别取两个圆轮为研究对象 联立以上两个方程及运动学补充方程解出C点加速度。 矩心为质心的动量矩定理 若作用于质点系的外力关于固定点的主矩恒为零，则质点系关于该点的动量矩为一常矢量； 3. 动量矩守恒定律 矩心为质心的动量矩定理 若作用于质点系的外力关于质心的矩恒为零，则质点系关于质心的动量矩为一常量。 矩心为质心的动量矩定理 例 已知旋架的初始角速度为?1，架上的两个球由绳子系住，径向距离为