东北大学精密仪器设计与制造绪论技术方案.ppt

* 第三节 机构的自由度 第一章 机构组成原理 自由度的计算公式 n —活动构件数（总构件数-1） 平面机构的自由度 平面机构：所有构件均在同一平面或平行平面内运动。 有三个公共约束，因此平面机构各运动副约束应除去公共约束。 此三个公共约束： （1）沿z轴方向移动； （2）沿X轴方向转动； （3）沿Y轴方向转动。 公式： * 第三节 机构的自由度 第一章 机构组成原理 举例： 1 2 3 4 F =3n－2pl－ph = 3? －2? － 3 4 0 = 1 1 2 3 4 5 F =3n－2pl－ph = 3? －2? － 4 5 0 = 2 F =3n－2pl－ph = 3? －2? － 2 2 1 = 1 B C A F =3n－2pl－ph = 3? －2? － 3 4 0 = 1 F =3n－2pl－ph = 3? －2? － 4 5 1 = 1 * 第三节 机构的自由度 第一章 机构组成原理 几种特殊的机构自由度计算 m个构件(m2)在同一处构成转动副 m-1个低副 (1) 复合铰链 4 1 2 3 5 6 F ＝ 3n－2pl－ph ＝ 3? －2? － 5 6 0 ＝ 3 F ＝ 3n－ 2pl－ph ＝ 3? －2? － 5 7 0 ＝ 1 4 1 2 3 5 6 ② 错 对 —计算在内 5 2 3 2 3 5 1 m个构件, m-1个铰链 * 第三节 机构的自由度 第一章 机构组成原理 F＝3n－2pl－ph ＝3? －2? － 3 3 1 ＝ 2 F＝3n－ 2pl－ph ＝3? －2? － 2 2 1 ＝ 1 错 对 —排除 (2) 局部自由度 定义：机构中某些构件所具有的独立的局部运动, 不影响机构输出运动的自由度 局部自由度经常发生的场合：滑动摩擦变为滚动摩擦时添加的滚子、轴承中的滚珠 解决的方法：计算机构自由度时，设想将滚子与安装滚子的构件固结在一起，视作一个构件 视频 视频 * 第三节 机构的自由度 第一章 机构组成原理 4 1 2 3 5 1 2 3 4 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 3 4 0 ＝ 1 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 4 6 0 ＝ 0 ？ —排除 (3) 虚约束 不影响机构运动传递的重复约束 在特定几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其它运动副所起的限制作用一致，这种不起独立限制作用的运动副叫虚约束 处理方法：计算自由度时，将虚约束（或虚约束构件及其所带入的运动副）去掉 视频 视频 * 自由度计算小结 第三节 机构的自由度 第一章 机构组成原理 自由度计算公式: F＝3n－2pl－ph 机构自由度＝3×活动构件数－(2×低副数+1×高副数) 计算步骤: 确定活动构件数目 确定运动副种类和数目 确定特殊结构: 局部自由度、虚约束、复合铰链 计算、验证自由度 几种特殊结构的处理: 复合铰链—计算在内 局部自由度—排除 虚约束--重复约束—排除 * 第三节 机构的自由度 第一章 机构组成原理 2. 机构具有确定运动的条件 W≤ 0 桁架 —— 构件间无相对运动 主动件数自由度—— 机构被破坏 W 0 主动件数自由度—— 机构无规则运动 主动件数=自由度—— 机构有确定运动 机构的主动件数＝机构的自由度数 机构具有确定运动的条件就是 * 主动件数=2 有确定运动 主动件数=1 无确定运动 五杆机构自由度=2 第三节 机构的自由度 第一章 机构组成原理 * 第四节 平面机构的组成原理 第一章 机构组成原理 1.平面机构定义 指所有构件均在同一平面或平行平面内运动。 2. 机构组成原理 主动构件 + 机架 + 运动链 = 机构 运动副 构件 零自由度运动链 机构组成原理：由零自由度运动链用待联接运动副与 主动构件及机架连接而成。 * F=3×5－2×7=1 F=1 F=3×2－2×3=0 第四节 平面机构的组成原理 第一章 机构组成原理 * 第四节 平面机构的组成原理 第一章 机构组成原理 零自由度运动链： 构件和运动副数目符合下面的条件。 只含低副的零自由度运动链有： 故：2个构件，3个低副的零自由度运动链是最基本的零自 由度运动链 1个构件，1个低副和1个高副的零自由度运动链也是最基本的零自度运动链 Northeastern University April 2006 精密