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* —转差率 * —转差率 * —转差率 * —转差率 * —转差率 * （2）步进电机的结构及工作原理 单定子径向分相反应式伺服 步进电机的齿距 步进电机结构原理图 步进电机的工作原理实际上是电磁铁的作用原理。 五定子轴向分相反应式伺服 步进电机结构原理图 步进电机工作原理图 A→B→C→A…的顺序控制步进电机绕组的通断电 （3）步进电机的主要特性 步进电机步距角与定子绕组的相数ｍ、转子的齿数z、通电方式k有关，可用下式表示： α=360/(mzk) 式中单拍通电，k=1；双拍通电时，k=2 ① 步距角 ② 矩角特性、最大静态转矩 和启动转矩 三相步进电机各相矩角特性 ③ 启动频率 和启动时惯性特性 ④ 运行矩频特性 ⑤ 加减速特性 （4） 步进电机的环形分配器 步进电机的驱动控制由环形分配器和功率放大器组成 主要功能是将数控系统送来的一串指令脉冲，按步进电机所要求的通电顺序分配给步进电机的驱动电源的各相绕组输入端，以控制励磁绕组的通断，实现步进电机的运行及换向。当步进电机在一个方向上连续运行时，其各相通、断的脉冲分配是一个循环，因此称为环形分配器。 ① 硬件环形分配器 步进电机的环形分配器与驱动器 ② 软件环形分配器 软件环形分配指由数控系统中的计算机软件完成环形分配的任务，直接驱动步进电机各绕组的通、断电。用软件环形分配器只需编制不同的环形分配程序，将其存入数控系统的EPPROM中即可。 （5） 功率放大电路 ① 高低压驱动电路 ② 恒流斩波驱动电路 ③ 调频调压驱动电路 ④ 细分驱动电路 （三）直流伺服电机及其调速 （1）直流伺服电机特性与类型 ① 改进型直流伺服电机 ② 小惯量直流伺服电机 ③ 永磁式直流伺服电机 （2）直流伺服电机的调速原理与方法 调速可有三种方法： ① 改变 ② 改变磁通量 改变电枢电路 的电阻 （常用） （3）直流伺服电机的调速 晶闸管（Semiconductor Control Rectifier,简称SCR）调速系统 晶体管脉宽调制（Pulse Width Modulation,简称PWM）系统两类 所谓脉宽调制，就是使功率晶体管工作于开关状态，开关频率保持恒定，用改变开关导通时间的方法来调整晶体管的输出，使电机两端得到宽度随时间变化的电压脉冲。当开关在每一周期内的导通时间随时间发生连续地变化时，电机电枢得到的电压的平均值也随时间连续地发生变化，而由于内部的续流电路和电枢电感的滤波作用，电枢上的电流则连续地改变，从而达到调节电机转速的目的。 PWM调速系统：由速度和电流调节器、三角波发生器、脉宽调制器、基极驱动电路和开关功率放大器等组成 。 PWM调速系统组成框图 （四）交流伺服电机及其调速 （1） 交流伺服电机的类型与特点 交流伺服电机可分为永磁式交流同步伺服电机和感应式交流异步伺服电机 ① 永磁式交流同步伺服电机 ② 异步式交流伺服电机 S—转差率 f1交流供电电源频率 p定子和转子的极对数 （2） 交流伺服电机的逆变器 交流伺服电机调速应用最多的是变频调速 （3） SPWM波调制 （4） 永磁式同步交流伺服电机SPWM变频调速系统 交流伺服电机常用的变频器为交-直-交变频器 正弦波PWM调制 幅值相等而宽度不等的脉冲调制信号 (五)直线电机在数控机床进给驱动中的应用 （1） 直线电机的特点 取消了从电机到工作台（拖板）之间的机械中间传动环节，把机床进给传动链的长度缩短为零，故这种传动方式称为“直接驱动”，也称“零传动”。 ① 高速响应性 ② 高精度性 ③ 速度快，加减速过程短 ④ 运行时噪声低 ⑤ 效率高 ⑥ 动态刚度高 ⑦ 推力平稳 ⑧ 行程长度不受限制 ⑨ 采用全闭环控制系统 分类：直流直线电动机、交流直线异步电动机、直线步进电动机和交流直线同步电动机 (五)直线电机在数控机床进给驱动中的应用 （2） 直线电机的原理 设想把一台旋转运动的感应电动机沿着半径的方向剖开，并且展平，这就成了一台直线感应电动机 。在直线电机中，相当于旋转电机定子的，叫初级；相当于旋转电机转子的，叫次级．当初级绕组通入交流电源时，便在气隙中产生行波磁场，次级在磁场切割下，将感应出电动势并产生电流，该电流与气隙中得磁场相作用就产生电磁推力。如果初级固定，则次级在推力作用下做直线运动，反之，则初级做直线运动。 (五)直线电机在数控机床进给驱动中的应用 SIEMENS公司1FN3通用直线电机，①初