20自动控制原理课件河北大学王霞资料.pptVIP

第六章 控制系统的校正 * 6-4基于根轨迹分析的系统串联校正 动态静态性能指标 期望闭环主导极点的位置 （按欠阻尼二阶系统设计） 系统固有的跟轨迹是否过期望的位置 否 是 设计校正装置 （增加开环零极点使跟轨迹通过期望点） 求使闭环极点位于期望点的K值 验证静态性能，不满足增加开环偶极子 计算其他闭环零极点，看是否符合降阶条，不符合须仿真验证动态性能 * 一、根轨迹的改造 1、增加开环零点对根轨迹的影响 设某系统的开环传递函数为 p p 增加开环零点可以使根轨迹左移，有利于系统的稳定性及动态特性。且所增加的零点越靠近虚轴，根轨迹左移的越多。 (s-z) * 2、增加开环极点对根轨迹的影响 原开环传递函数为 p 系统中增加开环极点对根轨迹有以下影响： (1) 改变了根轨迹在实轴上的分布； (2) 改变了渐近线的条数、方向角及与实抽的交点； (3) 一般使根轨迹向右偏移，不利于系统的稳定性和动态特性． (s-p2) * 3 增加开环偶极子对根轨迹的影响 由于这一对零极点到离它们较远的点的矢量近似相等，它们在角条件和模条件中将互相抵消，所以偶极子不影响远处根轨迹的形状及根轨迹增益。因此偶极子基本上不影响系统的动态过程。 若开环偶极子靠近原点，它们会对系统的静态特性产生影响。 设原系统的开环传递函数 如果在原点附近增加一对开环负实偶极子 和 ，且假设 ，则 * 二、按根轨迹校正反馈系统 1、串联超前校正 系统在所要求的增益下是不稳定的，或虽然稳定，但系统的动态特性较差（超调量过大或调节时间过长）时，就应对根轨迹进行改造，以便使系统的闭环主导极点位于复平面上所希望的位置，以满足其动态性能的要求。 * 例6-4 设控制系统如图所示。对象的传递函数为 要求设计一串联校正装置 ，使系统超调量 ，过渡过程时间 ，开环比例系数 根据动态性能指标要求，按照二阶系统的经验公式确定闭环主导极点的期望位置。 由于我们是将系统近似考虑为二阶系统,需要留有一定的裕量,取ξ=0.5。 同样留出裕量取 我们希望的闭环主导极点位于 ωn arccos0.5 * 画出未校正系统的根轨迹 例6-4 设控制系统如图所示。对象的传递函数为 要求设计一串联校正装置 ，使系统超调量 ，过渡过程时间 ，开环比例系数 它不通过希望的闭环主导极点。为使根轨迹向左偏移，需要加入零点。考虑到校正装置的物理可实现性，在加入零点的同时也加入一个极点 校正装置 系统的开环传递函数成为 要使点 位于根轨迹上，则 必须满足角条件 120° 101° -180° * 例6-4 设控制系统如图所示。对象的传递函数为 要求设计一串联校正装置 ，使系统超调量 ，过渡过程时间 ，开环比例系数 校正装置 系统的开环传递函数成为 要使点 位于根轨迹上，则 必须满足角条件 120° 101° -180° 41° zc pc 只要从点p1作夹角α=41°的两条直线，则它们与实轴相交的两点即是所求的校正装置的零点zc和极点pc * 例6-4 设控制系统如图所示。对象的传递函数为 要求设计一串联校正装置 ，使系统超调量 ，过渡过程时间 ，开环比例系数 工程中常用如下方法确定zc和pc的取值：由p1(A)点作水平线AB，然后作∠OAB的角分线AC，再按∠CAE =∠CAD=α/2作直线AE、AD，以它们与负实轴的交点zc、pc作为校正装置的零点和极点． 41° zc pc 满足静态要求 * 例6-4 设控制系统如图所示。对象的传递函数为 要求设计一串联校正装置 ，使系统超调量 ，过渡过程时间 ，开环比例系数 41° zc pc 还有一个闭环零点 除了希望的闭环主导极点 和一个非主导极点－5.4 由于离主导极点比较近，也不是偶极子，不符合作降阶处理的条件，所以它们对系统的动态特性会有较显著的影响。因此有必要对校正后的系统进行仿真验证 将本系统