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ID: 272 返 回 中国石油学会2010 年物探技术研讨会 OBC 地震勘探导航定位技术 易昌华①② 孙绍斌② 方守川② （①武汉大学；②中国石油东方地勘探球理公司） 摘要 浅海过渡带是当前世界石油地震勘探的一个重点区域。本文回顾了浅海过渡带OBC 地震勘探的 发展简史，分析了浅海过渡带地震勘探导航定位的技术特点，详细论述了涉及 OBC 地震勘探综合导航 关键技术问题和方法。并介绍了综合导航技术和声学定位技术的开发研究内容和应用效果。 关键词 OBC 地震勘探 导航定位 卡尔曼滤波 声学定位 船上对于地震勘探有实际意义的点位所构成的 1 前言 作业船定位网络的实时空间位置，对地震勘探 [2] 浅海过渡带地区蕴藏着丰富的石油天然气 意义十分重要 。同时，在地震勘探过程中， 资源，世界各大石油公司都很重视这一区域的 当作业船只到达设计点位时，如何实现高精度 勘探开发。 同步激发地震波（气枪控制系统）及相应的地 上世纪九十年代，一种新的浅海过渡带勘 震波接收记录系统，从而在导航系统中实现地 探方法即海底电缆勘探（简称 OBC ，Ocean 震勘探生产所需要的三维空间位置和其他信息 Bottom Cable)在各大物探公司中陆续推广开 的采集等都是 OBC 地震勘探导航定位技术中 [3] 来，并取得明显的勘探效果。它是一种把安装 的关键技术 。以上几个方面都是我们OBC 地 有地震波接收设备（检波器）的电缆按照设计 震勘探导航定位工作中的研究课题。 位置沉放到海底，并确定检波器在海底的位置， 2 作业船只的导航定位问题 在海面上利用人工激发地震波（气枪），并进行 [1] 地震数据记录的地震采集方法 。 在实际应用中，勘探作业船所采用的差 浅海过渡带 OBC 地震勘探资料的成果的 分GPS 系统观测值是以一定的时间间隔形式输 品质好坏同测量导航工作精确确定接收点和激 入到综合导航系统。在实际航行过程中，考虑 发点空间位置的手段和方法密切相关。 到船行速度和自然作用力的影响，瞬时离散的 由于受到海浪、潮汐、海流的冲击影响， GPS 观测值不足以表达作业船的实际航行轨 OBC 地震电缆到达海底的位置同理论测线设 迹，也不能用它来直接表示地震波激发时刻激 计位置存在一定的偏移，如何正确可靠地得到 发点的空间位置。 沉入海底后地震电缆的实际位置是测量导航工 对于运动载体的状态估计问题，近三十 作的一个重要任务。另外，勘探作业船在风浪、 年来，不少学者根据所研究内容的不同特点建 潮汐和暗流等自然环境因素的影响下，每时每 立了各种模型包括多项式模型、CV （常速度） 刻都处在运动之中。如何正确地描述作业船只 模型、CA 模型（常加速度）模型、变加速度模 的运动特