第九章系统辨识与Kalman滤波要点分析.ppt

系统模型的表现形式 直接模型：过程的特性以非解析的形式直接存储在头脑中，靠人的直觉控制过程的进行； 物理模型：根据相似原理 把时间过程加以缩小的复制品，或是实际过程的一种物理模拟； 图表模型：以图形或表格形式表现过程的特性 数学模型：用数学结构的形式来反映实际过程的行为特性，常用的有代数方程，微分方程，差分方程和状态方程等。 系统模型的建立 机理建模。根据系统的结构，分析系统的运动规律，根据相应的定律，定理或原理，如化学动力学原理，牛顿定理，能量平衡方程等原理推导出系统的数学模型。有时也称白箱建模。 系统辨识。根据系统的输入输出数据来建模，是对实际系统的一个近似。有时也称黑箱建模。 机理模型与辨识建模结合的办法。适用于系统的运动机理不是完全未知的情况，利用一直的运动机理和经验来确定系统的结构和参数。也称为灰色建模。 辨识的定义 辨识就是在输入和输出的基础上由规定的一类系统模型中确定一个系统模型，使之与被测系统等价。 辨识的三大要素：系统的输入输出数据，模型类和等价原则。 辨识的任务：模型结构的确定和参数估计。 系统辨识的基本原理 辨识的内容和步骤 设法取得系统输入输出的观测数据 设计准则——给出估量试验优劣的准则。 持续激励输入信号的设计——采用零均值的白噪声 采样间隔的设计——适当选取采样间隔和输入信号的时序脉冲宽度 其中 为主要时间常数。 选