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第七章 系统的状态变量分析法 引言 状态：动态系统t0时刻的状态是描述系统的最少的一组数（变量值），它和tt0的输入一起决定系统tt0的响应。 状态变量：表示系统状态的变量。 状态变量分析法的优点：（见郑书Ｐ276） 本章重点： 1、信号流图、Ｍason公式； 2、连续系统状态方程的建立和求解； 3、离散系统状态方程的建立和求解。 §７-１信号流图与系统的模拟(Signal—Flow Graph And System Simulation） 一、信号流图： 1、信号流图的常用术语： 1）节点与支路：(node and branch) 2）源点与汇点：(input-node and output-node) 3）通路：（path） 4）回路：(loop) 5）通路增益与回路增益：(path-transfer function and loop-transfer function) 注意： 1）除源点外，一个节点相当于一个加法器，节点代表的变量为加法器的输出。 2）信号通过支路，将乘以支路的增益。 3）对同一系统，信号流图不唯一。 2、信号流图的化简（分析） 3、Ｍason公式： 　已知信号流图，求传输函数： 　其中： gk为从输入节点到输出节点第Ｋ条通路增益； Δk为去掉第Ｋ条通路后的子图的Δ值。 二、系统的模拟： 连续系统的三个主要部件： 　加法器、乘法器和积分器。 积分器： 模拟结构的三种形式： 1、直接形式：（又称积分器串联形式） 2、级联形式： 基本单元： 一阶节 二阶节 3、并联形式： 单根 重根 §７－２　状态方程的建立 一、状态变量的概念： 1、状态：动态系统t0时刻的状态是描述系统的一组最少变量，它和tt0的输入一起决定系统tt0的响应。 2、状态变量：表示系统状态的变量。 3、状态矢量：Ｋ个状态变量组成的Ｋ维矢量。 4、状态空间：状态矢量所在的空间。 5、状态轨迹：状态空间中状态矢量的端点随时间变化而描出的轨迹。 二、连续系统状态方程的形式： 矩阵标准型： 状态方程： 输出方程： 三、从微分方程到状态方程： 1、直接形式： 2、级联形式： 3、并联形式： （共同点：在模拟框图中，选积分器的输出为状态变量。） 四、从电路得状态方程： 选电容电压、电感电流为状态变量，依据KCL、KVL列方程，并整理成标准形式。 §７-３ 状态方程的时域解 一、求零输入响应： 设解的形式为： 二、状态转移矩阵： 1、定义： 状态转移矩阵： 2、状态转移矩阵的性质 ： 3 、求状态转移矩阵： 1) 用定义。 2）用有限幂级数求解 The Cayley-Hamilton Theorem（卡雷—哈密尔顿定理） 定义矩阵特征多项式： 　　　它的根称为矩阵［Ａ］的特征值。 定理的应用： 当特征值为单根： 当特征值为重根：(λ1为m阶重根) 三、求零状态响应： 　设零状态响应为： 所以，零状态响应为： 四、全响应： 状态变量： 也可以写为： 系统输出的完全响应： §７-４ 状态方程的频域解 对状态方程两边同时进行Laplace变换，有： 其中，对状态转移矩阵有： 其中，零状态响应为： 连续系统的稳定性： §７-５　离散系统的状态方程 一、离散系统的状态方程和输出方程： （Ｋ阶系统，Ｐ个输出，Ｍ个输入。） 状态方程： 输出方程： 它同样可以写成矩阵形式： 二、状态方程的时域解： 1、解的一般形式： 2、状态转移矩阵： 单根时： 重根时：：(α1为m阶重根) 三、状态方程的频域解： 方程两边同时取Ｚ变换： 对状态转移矩阵： 四、传输函数矩阵和 单位样值响应矩阵： *状态矢量的线性变换 **系统的可控性和可观性： 可控性：当系统用状态方程描述时，给定系统的任意初始状态，可以找到容许的输入量（即控制矢量），在有限时间内把系统的所有状态引向状态空间的原点（即零状态）。如果可以做到这一点，则称系统是完全可以控制的。 可观测性：当系统用状态方程描述时，在给定控制后，能在有限时间间隔内，根据系统输出唯一地确定系统的所有起始状态，则称系统完全可观。 系统的可控性判据： 系统的可观性判据： 根据系统函数的定义，系统函数矩阵定义为： 反变换得冲激响应矩阵： 转移函数分母的特征多项式为： 该方