机械手课程设计书精要.doc

课程设计说明书 课程名称 单片机课程设计（机械手） 教学院 机电工程学院 专 业 械电子工程 班 级 12机械电子2班 小组成员 万明重 指导教师 李涛, 雷才洪 2015 年 6 月 9 日 目 录 摘要 2 第1章 概述 3 1.1设计目的 3 1.2课题的内容和要求 4 1.3进度安排 4 1.4设计进度安排 4 1.5基本要求 5 第2章 课程设计的总体方案 6 2.1总体方案的确定 6 2.2 机械结构的设计 6 2.3 软件设计 6 第3章 机械部分设计 7 3.1 元器件选型 7 3.2 机械结构构件及说明 7 3.3 工作台外形尺寸及重量初步估算 8 3.4 滚珠选择 8 3.5滑块导轨的选择与校核 8 3.6 弯曲应力σm的计算 9 3.7选择联轴器的考虑因素 10 3.8 轴承的选用与校核 11 第4章 控制系统的设计 14 4.1 控制系统硬件电路的设计 14 4.2控制系统软件编程设计 15 参考资料 17 附录一：cad图纸 18 附录二：proe图 19 附录三：程序 21 摘要 机械手技术涉及到电子、机械学、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计过程，文章中介绍了机械手的设计理论与方法。 本课题以52单片机为核心设计，通过AutoCAD，proe技术对机械手进行结构设计，实现所需要的功能。 关键词：机械手、52单片机、AutoCAD、Proe 第1章 概述 机械化、自动化已成在现代工业中突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的，机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。? 机械手，多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置（国内称作工业机械手或通用机械手）。? 机械手是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机械手具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机械手称为专用机械手，而把工业机械手称为通用机械手。? 简而言之，机械手就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。? 机械手一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机械手，也即本文所研究的对象。它是一种独立的、不附属于某一主机的装置，可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。它是除具备普通机械的物理性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是专业机械手，主要附属于自动机床或自动生产线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外通常被称之为“Mechanical?Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动。除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。? 机械手按照结构形式的不同又可分为多种类型，其中关节型机械手以其结构紧凑，所占空间体积小，相对工作空间最大，甚至能绕过基座周围的一些障碍物等这样一些特点，成为机械手中使用最多的一种结构形式。? 要机械手像人一样拿取东西，最简单的基本条件是要有一套类似于指、腕、臂、关节等部分组成的抓取和移动机构——执行机构；像肌肉那样使手臂运动的驱动－传动系统；像大脑那样指挥手动作的控制系统。这些系统的性能就决定了机械手的性能。一般而言，机械手通常就是由执行机构、驱动－传动系统和控制系统这三部分组成 1.1设计目的 《》是机械电子工程专业的学生在完成《》等专业课程的学习之后，进行综合性设计训练的实践性教学环节目的是在老师的指导下，使学生通过课程设计，对所学课程理论知识进行一次系统的回顾检查、复习和提高，并运用所学理论，通过调研，设计一个的系统，受到从理论到实践应用的综合训练，培养学生独立运用所学理论解决具体问题的能力。1. 能够正确运用《》等课程的基本理论和相关知识，，了解培养学生分析问题和解决问题的能力，使学生具有的初步能力。 2. 通过，掌握。 3. 通过控制系统方案设计，掌握4. 通过检索查阅运用有关手册、标准及参考资料，培养起学生检索查阅资料、使用资料的方法和能力。 5. 通过回顾查阅课程理论知识、运用所学的基础课,专业技术课和专业课知识，培养学生根据实际问题正确设计总体方案, 分析具体问题、进行工程设计的能力。1. 熟悉任务，查阅资料； 天 2. 确定方案； 2天 3.（硬件原理图及软件