控制技术与系统第七章控制系统的设计方法与实例分析.ppt

第七章 控制系统的设计方法与实例 主要内容： 第一节 控制系统的设计思想 —、设计思想 二．设计方法 第二节 控制系统设计的技术指标 一、技术指标 二、控制系统技术指标的转换 第三节 经典理论设计控制系统的方法 一、控制系统的特性设计 一、校正方式 三、串联校正的基本方法 第四节 控制系统的设计实例 第一节 控制系统的设计思想 控制系统的设计任务就是根据控制对象特性、技术要求及工作环境，选择设计元、部件及信号变换处理装置，组成相应形式的控制系统，完成给定的控制任务。 从控制系统设计的角度出发，一般将控制系统分为：顺序控制系统(或开环控制系统)、反馈控制系统(或闭环控制系统)、复合控制系统(由开环控制与闭环控制相结合构成)， 对于不同的控制对象，系统的设计方案和具体的技术指标是不同的，但控制系统的设计原则是相同的。这就是满足工艺要求，可靠性高，操作性能好，实时性强，通用性好，经济效益高。 (二)设计步骤 1、建立控制对象的数学模型 2．方案选择 3．建立系统框图 4．静态计算 5．动态特性分析及校正装置的确定 6．改变控制方式 7．实验与仿真 (三)基本设计 1．元件选择 2．建立确定系统组成元、部件的数学模型 3．动态计算 (四)工程化设计 (五) 测试调试 二．设计方法 试探法 解析法 查克夏尔的配置零极点法 最优设计法 经验法 第二节 控制系统设计的技术指标 主要内容： 一、技术指标 二、控制系统技术指标的转换 一、技术指标 (一)顺序控制系统的设计技术指标 顺序控制系统，一般是控制机械设备的运转、停止，生产过程中的加工、运输、检验等阶段性动作。控制过程是不连续的，是根据一定的顺序或条件变化的。顺序控制系统的设计技术指标是： ①自动化范围及水平； ②操作过程的顺序、转移条件要求； ②工作环境。 至于转移过程的精度及静态精度均由所选定的元、部件确定。 (二)反馈控制系统的设计技术指标 设计时应同时给出静态及动态特性要求。设计反馈 控制系统可以用时域设计方法，也可用频域设计方法。应用不同方法时，设计技术指标是以不同形式给出的。通常在设计控制系统中，主要的设计指标有：稳定性要求、静态特性指标、动态特性指标等。 2.静态特性指标 一般有两种方式给定： 一是对应于一定的输入信号的稳态误差要求 二是对应于—定输入信号的误差系数要求。 3 动态特性指标 过渡过程指标 1)超调量σ 2)延迟时间td， 3)调节时间ts，又称过渡过程时间， 4)闭环主导极点位置，即控制系统的阻尼比ξ及自然频率ωn。 频域法指标 1)谐振峰值MP，表示系统输出的超调量大小。 2)峰值谐振频率ωp 3)截止频率 4)带宽ωb，表示系统动态过程的快速性 带宽定义： 1、 闭环时，幅值下降为0.707时对应的频率 2、二阶系统以自然频率ωn为带宽 3、 波特图设计，以0db线的穿越频率（剪切频率） ωc 控制系统常用指标σ tr ωb 对于反馈控制系统，不仅要求快速性,也要求对干扰和噪声有效抑制,而快速性与精度相矛盾, 带宽越大, 快速性越好, 静态指标越好,但是噪声与抑制干扰的能力下降, 一般情况快速性满足基本要求即可. 二、控制系统技术指标的转换 1. 精确度与误差系数Kp,Kv,Ka转换 3. γ与Mp的关系 第三节 经典理论设计控制系统的方法 一、控制系统的特性设计 对于控制理论而言，控制系统特性设计是指设计一个能满足给定性能(稳定性、响应快速性、稳态精度等)指标要求，且在物理上能实现的数学模型。 控制系统一般由基本部分和辅助部分两大部分组成。基本部分包括执行元件、测量元件及放大器等组成。在这部分中，除放大增益可以调节外，其他部分的结构参数都是不能改变的。如果系统的性能要求不高，有时调节放大器增益，就可以满足系统性能要求。但在多数情况下，在控制系统设计过程中，通常引入辅助装置，称为系统的校正装置，来改善系统的性能。 当系统中基本元件、部件选定以后，系统的数学模型有一部分已经确定因此控制系统统的特性设计实质上就是确定系统放大器增益和校正装置的数学模型。 二 、校正方式 常用的校正方式有两种：串联校正和并联校正。 校正装置串联在系统的前向通路中称为串联校正， 串联校正了减小功率损失，串联校正装置一般故在前向通道的前端，即低功率部分。 按校正环节的性质划分，串联校正分为 相位超前校正 相位滞后校正 相位滞后校正。 三、串联校正的基本方法 略 见自动控制原理 第四节 控制系统的设计实例 要求：