控制技术与系统-第五章过程控制系统分析.ppt

第五章 过程控制系统 主要内容： 第一节 概 述 第二节 过程控制对象的动态特性 第三节 单回路控制系统 第四节 复杂控制系统 第五节 集散型控制系统 第一节 概 述 主要内容： 一、过程控制 二、过程控制系统的组成 三、过程控制系统的分类 一 过程控制 过程控制定义 ： 过程控制通常是指石油、化工、电力、冶金、轻工、建材、核能等工业生产中连续的或按一定周期程序进行的生产过程自动控制,它是自动化技术的重要组成部分。 作用 在现代化工业生产中，为实现各种最优的经济技术指标、提高劳动生产率和经济效益、改善劳动条件、保护劳动者的身体健康以及保护生产环境等方面起着举足轻重的作用。 3. 过程控制的主要控制参量 其被控量主要是温度、压力、流量 、料位和成分等。 4. 特点 1）系统由系列化生产的过程检测控制仪表组成 2）被控过程多种多样 例如：锅炉、热交换器、电弧炉、热处理炉、精馏塔、化学反应器、流体输送设备 特点：多变量、分布参数、非线性、大惯性、大延时等 5、发展过程 二、过程控制系统的组成 三、过程控制系统的分类 第二节 过程控制对象的动态特性 主要内容： 一、过程控制对象的主要特性 二、过程控制对象的动态描述 三、时域法辨识对象的动态特性 四、频域法辨识对象的动态特性 一、过程控制对象的主要特性 1.对象的动态特性 指其输出变量与输入变量之间随时间的变化关系。 2.过程控制对象的主要特性 多样性： 即对象的特性各不相同。 被控参数通常不止一个，引起参数变化的因素也不只一个，且往往相互影响。 多属于慢变化过程（多属于惯性环节） 存在容量、惯性或阻力的对象，当对象的物质或能量发生变化时、被控量不可能迅速反映出来．这种存在惯性滞后的对象称惯性环节。它具有自动趋向平衡的能力 部分具有无自动趋向平衡能力，即积分特性有输入输出随时间变化 滞后特性 若对象的输入信号发生变化，输出信号要过一段时间后才开始变化 非线性 对象特性住往是随负荷而变的，当负荷不同时，其动态特性有明显的差别 二、过程控制对象的动态描述 主要有两种 1.曲线方式 为获得对象的特性曲线可采用实验方法：对控制对象施加阶越、脉冲、正弦波或伪随机激励信号，测取对象的响应曲线。 2.数学方式 对象的输入输出变化都是时间的函数，可用微分方程式描述对象的动态特性，称之为动态方程式或动态数学模型。 建立控制对象数学模型的主要日的 制定控制系统设计方案与优化操作方案，便于进行仿真研究．系统调试和参数整定，制定设备的起动与停车操作方案。 建立数学模型的方法有 机理法 机理法建模就是根据生产过程中实际发生的变化机理，写出各种有关的平衡方程如；物料平衡方程；能量平衡方程；相平衡方程以及反映流体流动、传热、传质、化学反应等基本规律的运动方程等．从中获得所需数学模型。 测试法 输入和输出的实测数据-系统辨识-种数学处理后得到的数学模型。 主要特点是把研究的工业过程视为一个黑箱．完全从外特性上测试和描述它的动态特性，因此不需要深入掌握其内部机理 分： 时域法 和频域法 三、时域法辨识对象的动态特性 一般辨识过程 ： 对象的典型信号的响应曲线 标准传递函数的响应曲线比较 确定属于哪类的传递函数 整定对象的参数 一）阶越曲线的获得 离线情况 直接对对象加载阶越信号 在线情况 由于在线，不能影响安全生产又要排除不同设定值、负载以及干扰的影响，一般要注意： 1)合理选择阶越扰动信号的幅度。 2)应选取不同负荷，在被调量的不同设定值下进行多次测试。在同一负荷和同一设定值下，要进行正向和反向扰动的测试。从而排除偶然性干扰的影响．检验对象的非线性。并全面掌握对象的动态特性。 3)准确测取响应曲线的起始部分．以利获得对象的动态特性参数。 一般用矩形脉冲代替阶越响应：优点是施加扰动的时间短．测量响应曲线的时间也短，一般被控量不会超过生产的允许值。 矩形脉冲分解 若无明显非线性，则 显然 二）由阶越响应曲线求对象的传递函数 1. 无滞后一阶对象的传递函数 传递函数： 其阶越响应为： 可以看出： 2．有纯滞后一阶对象的传递函数 当阶越响应曲线的起始速度较慢，呈s状时，可近似为带纯滞后的一阶非周期对象，其传递函数 阶越响应： 其中需确定的参数除放大系数K、时间常数T之外，还有纯滞后时间τ。 由该响应曲线的拐点A作一切线， 切线在时间坐标上的交点即 为纯滞后时间 τ ． 切线与y(∞)的交点在时间坐标 上的投影即为等效时间常数T 。