第二章工业机器人分析.ppt

第二章 工业机器人 世界工业机器人的概况与预测 中国工业机器人的发展 各种各样的工业机器人 一、世界工业机器人 的概况与预测 概况 世界机器人发展特点 概况 工业机器人:一般指用于机械制造业中代替人完成具有大批量、高质量要求的工作，如汽车制造、摩托车制造、舰船制造、家电产品、化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、包装、码垛等作业的机器人。 实际装备工业机器人数量 世界工业机器人年销售量 年销售额 概况 对全球机器人技术发展最有影响的国家应该是美国和日本。美国在机器人技术的综合研究水平上仍处于领先地位，而日本生产的机器人在数量、种类方面则居世界首位。 机器人技术的发展推动了机器人学的建立，许多国家成立了机器人协会，美国、日本、英国、瑞典等国家设立了机器人学学位。 世界机器人发展特点 欧美快速追赶日本 本世纪初，欧洲及美国安装的通用工业机器人分别占日本各类工业机器人总数的20％及7％；现在，相应的比例分别为71％及42％，欧盟新安装的通用工业机器人要比日本同类机器人的数量要多。 机器人性能上升，价格下降 工业机器人的价格不断下降，性能则不断完善，主要表现在机械及电子性能方面，如：搬运能力、速度、工作范围、部件数量、平均故障间隔时间都有较大改进，而价格下降了50%。 二、中国工业机器人进展 从无到有 国产机器人走向实用化 机器人应用工程 从无到有 我国工业机器人起步于70年代初期，经过20多年的发展，大致经历了3个阶段： （1）70年代的萌芽期 （2）80年代的开发期 （3）90年代的适用化期 （4）新世纪的成熟期 国产机器人走向实用化 1.焊接机器人 2.搬运机器人 3.喷涂机器人 4.装配机器人 5.自动化高压水切割工作站 1.焊接机器人 1.焊接机器人 按用途焊接机器人可分为弧焊机器人和点焊机器人 2.搬运机器人 自动搬运工作站由搬运机器人和周边设备组成。 搬运机器人可用于搬运重达几公斤至1 t以上的负载。微型机械手可搬运轻至几克甚至几毫克的样品，用于传送超纯净实验室内的样品。 周边设备包括工件自动识别装置、自动启动及自动传输装置等。为适应对不同种类工件的抓取，根据用户要求可配备不同的手爪，如机械手爪、真空吸盘及电磁吸盘等。 2.搬运机器人 3.喷涂机器人 喷涂机器人已经成功地应用于中、小型电动机、汽车后桥、照明灯、卫生陶瓷和电器开关的喷涂作业。 机器人自动喷涂的应用不仅提高、稳定了喷涂质量，更重要的是把涂装工人从恶劣的喷涂工作环境中解放出来，具有重大的社会效益。 3.喷涂机器人 定点喷涂 3.喷涂机器人 追踪喷涂 4.装配机器人 装配作业的主要操作是：垂直向上抓起零部件，水平移动它，然后垂直放下插入。通常要求这些操作进行得既快又平稳，因此，一种能够沿着水平和垂直方向移动，并能对工作平面施加压力的机器人是最适于装配作业的。此外，对于某些装配作业，要求装配机器人或其装配工具具有某种柔顺性，即自动对准中心孔的能力。随着机器人智能程度的提高，使得有可能实现对复杂产品(如汽车发电机、电动机、电动打字机、收录机和电视机等)进行自动装配。柔顺运动概念的研究及其进展也有助于机械部件的自动装配工作。 5.自动化高压水切割工作站 机器人应用工程 我国年轻的机器人工程队伍在汽车、摩托车、电子、家电、石化等行业实施了一批工业机器人应用工程取得了良好的社会效益和经济效益。 （1）在汽车行业中的应用 （2）在摩托车行业中的应用 （3）在电子、家电行业中的应用 （4）在石化行业的应用 三、各种各样的工业机器人 采矿机器人 核工业机器人 食品工业机器人 像蝎子一样行走的机器人 采矿机器人 采矿业是一种劳动条件相当恶劣的生产行业，采矿业迫切要求开发各种不同用途的机器人以取代人类从事的各种有毒，有害及危险环境下的工作。 采掘工艺一般比较复杂，这种复杂工作很难用一般的自动化机械完成，采用带有一定智能并且具有相当灵活度的机器人是目前最理想的方法。 采矿机器人 根据井下作业的特殊条件和特点，机器人的应用主要有以下几个方面： 1、特殊煤层采掘机器人。 2、凿岩机器人。 3、井下喷浆机器人。 4、瓦斯、地压检测机器人 随着机器人研究的不断深入和发展，采矿机器人的应用领域会越来越宽，经济效益和社会效益也会越来越显著。 核工业机器人 核电站是核能利用的一个重要方面，受到了世界各国的重视。现在全世界核能发电量占总发电