开题报告-救援机器人结构设计.docVIP

 开题报告填写要求 1．开题报告作为毕业设计答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计工作前期内完成，经指导教师签署意见及所在系审查后生效； 2．开题报告内容必须用按教务处统一设计的电子文档标准格式（可从教务处网页上下载）打印，禁止打印在其它纸上后剪贴，完成后应及时交给指导教师签署意见； 3．学生写文献综述的参考文献应不少于15篇（不包括辞典、手册）。文中应用参考文献处应标出文献序号，文后“参考文献”的书写，应按照国标GB 7714—87《文后参考文献著录规则》的要求书写，不能有随意性； 4．学生的“学号”要写全号（02），不能只写最后2位或1位数字； 5. 有关年月日等日期的填写，应当按照国标GB/T 7408—94《数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法》规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。如“2016年3月15日”或“2016-03-15”； 6. 指导教师意见和所在系意见用黑墨水笔工整书写，不得随便涂改或潦草书写。 毕 业 设 计 开 题 报 告 1．结合毕业设计情况，根据所查阅的文献资料，撰写2000字左右的文献综述： 文 献 综 述 1.1背景与意义 随着科技的发展和环境的日益恶化，灾害救援机器人的应用越来越广泛。由于人类居住环境的复杂多变，自然灾害、恐怖活动以及各种突发事故的频发，人类的安全一直受到威胁，同时也引起了人们对灾害预防和灾害处理工作的广泛关注。 另一方面，虽然人们对于灾难的预防和反应能力已有所提高，但是因为应对灾难的救援工作不及时、不专业，从而间接地造成了不必要的伤亡。因此，如何将营救行动技术以及机器人技术等多学科的技术有机地融合在一起，去更好地解决灾难救援工作，是一个亟待解决的问题。近些年，随着机器人技术和相关辅助学科的发展，人们尝试将相关技术进行有机融合，研制和开发用于灾难搜寻与救援的救援机器人，这也是机器人学研究的一个拥有广阔前景的新领域。尤其是在“9.11”事件之后，国际上很多国家开始关注对各类反恐、矿难救援、震后搜救等功能救援机器人的研制[1-6]，并将救援机器人的研究提高到了国家安全战略的层面。 本设计的救援机器人主要是针对灾难后的救援机械进行设计，该机械人具有连续救援功能；不怕火、浓烟等危险和有害条件；可以深入危险地带拍摄资料供研究人员分析查找；重量轻，与人和搜救犬相比引起建筑物二次坍塌的可能性小；灵活，可以进入那些人和搜救犬无法进入的危险地带[7-10]。 通过设计救援机器人，具有以下的意义： 经过查询文献，可以掌握国内救援机器人的发展历程和最新动态； 在人为不可控的灾难发生之后，救援机器人可以及时有效的开展营救工作，避免不必要的伤亡； 通过对救援机器人的结构设计，不仅可以初步了解机器人的设计流程，还可以将救援机器人不断优化和完善，最终不断提高和优化我国救援机器人的性能，从而使机器人更好的服务于人类。 1.2国内外研究发展趋势 1.2.1国外研究现状 国外针对救援机器人的研究较早，技术也相对比较成熟，并且已经有了很多成功的研究成果，其中大部分已有的救援机器人可以用于灾难现场的侦测和搜救工作[11]。主要典型的有以下几类： ①美国 Foster-Miller 公司研发的 SOLEM 机器人和 SPAWAR的 URBOT 机器人（如图1～2所示）。它们体积较大，有很好的承载能力，并且由于履带式结构使得它们有较好的地面适应性，可以用于在废墟堆中作业。目前国内外很多侦测救援机器人都是履带式结构以及在此基础上的改进形式。 图1 SOLEM机器人 图2 URBOT机器人 ②RoboCue是日本东京消防厅研制的一种救援机器人（图3），被设计用来在灾害现场尤其是在爆炸现场搜索确定受害者的位置并将受害者撤离危险区，其对于自然灾害救援也同样适用。 图3 RoboCue 机器人 ③爬行者（Crawler）是日本横滨警察署研发设计的一种救援机器人（图4），能将灾害遇难人员转移到安全地带。该机器人内部空间舒适，承载极限为250 Pt，可作为“舱体”将伤员安置转移[12]。 图4 爬行者（Crawler）机器人 ④BEAR(Battlefield Extraction-Assist Robot)是美国Vecna医疗设备公司为美国军方研制的一种战场后送救援机器人。如图5所示。 图5 BEAR(Battlefield Extraction-Assist Robot)及其改型 1.2.2国内研究现状 我们针对救援机器人技术研究起步较晚，但是在广发科研人员的努力下，救援机器人已经取得了相当大的成绩。典型的有哈尔滨工业大学、北京理工大学以及科研院所研究的救援机器人等[13-15]。 ①哈尔