离散系统控制理论剖析.ppt

* * * * * * * * * * * * * 采样周期T与开环增益K对系统稳定性的影响 通过下面的例子来说明采样周期T与开环增益K对系统稳定性的影响 例：设有零阶保持器的离散系统如图所示 T - （1）当T=1s和0.5s时，系统的临界开环增益 （2）当r(t)=1(t),K=1,T=0.1s、1s、2s、4s时系统的输出响应c(kT)。 * 解： 系统的开环脉冲传递函数 相应的闭环特征方程为 当T=1秒时 令： * 当T=0.5秒时 （2）闭环系统脉冲传递函数 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 例7.18 * 2、部分分式法 * 3、 留数法 * 例7.19 * 7.3.5 差分方程的Z变换解法 * 第7章 离散系统控制理论 7.1 信号的采样与保持 7.2 差分方程 7.3 Z 变换 7.4 Z传递函数 7.7 线性离散系统稳态性能分析 7.5 线性离散系统的稳定性分析 7.8 线性离散系统设计方法 7.6 线性离散系统的暂态分析 7.9 MATLAB在离散系统分析中的应用 * 7.4.1 Z传递函数的概念 系统G(z) R(z) C(z) 在零初始条件下，线性定常系统（环节）输出采样信号的Z变换与输入的采样信号的Z变换之比，称为该系统（环节）的Z传递函数。 若某离散系统由如下的差分方程描述： * 脉冲传递函数的意义 在线性定常离散系统中，输入采样信号 系统的输出序列为 * 脉冲传递函数的含义：系统脉冲传递函数G(z)等于系统加权序列K（nT）的z变换。 加权：当对一个连续信号采样时，每一个采样时刻的脉冲值等于该时刻的函数值。 * 2）有串联环节时的开环系统脉冲传递函数 串联环节之间有采样开关： * 7.4.2 开环系统脉冲传递函数 开环离散系统由几个环节组成时，其脉冲传递函数的求法与连续系统情况不完全相同。即使两个离散系统的组成环节完全相同，但由于采样开关的数目和位置不同，求出的开环脉冲传递函数也会截然不同。 1）采样拉氏变换的两个重要性质 周期性 * 2）有串联环节时的开环系统脉冲传递函数 串联环节之间有采样开关： * 串联环节之间无采样开关： * 有零阶保持器的开关系统脉冲传递函数 * 例7.25 某系统中锁相环的方框图，求系统的开环Z传递函数。 * 误差z传递函数 7.4.3 闭环Z传递函数 由于采样器在闭环系统中可以有许多种配置的可能性，所以闭环离散系统没有唯一的结构图形式。 闭环离散系统的z传递函数 * 例7.27 闭环离散系统的z传递函数和误差z传递函数 * 第7章 离散系统控制理论 7.1 信号的采样与保持 7.2 差分方程 7.3 Z 变换 7.4 Z传递函数 7.7 线性离散系统稳态性能分析 7.5 线性离散系统的稳定性分析 7.8 线性离散系统设计方法 7.6 线性离散系统的暂态分析 7.9 MATLAB在离散系统分析中的应用 * 主要讨论如何在Z域或?域中分析离散系统的稳定性，同时给出计算离散系统在采样瞬时稳态误差的方法。 1：S域到Z域的映射 为了把连续系统在S平面上分析稳定性的结果移植到在Z平面上分析离散系统的稳定性，首先要研究S域到Z域的映射的关系。 * （1）S平面虚轴在Z平面上的映射 S平面 0 0 Z平面 * （2）等 线映射 S平面 0 Z平面 0 * （3）等 线映射 S平面 0 Z平面 0 * 2:离散系统稳定的充分必要条件 定义：若离散系统在有界输入序列作用下，其输出序列也是有界的，则称该离散系统是稳定的 * Z域中离散系统稳定的充分必要条件 设典型离散系统结构图如图所示： 其特征方程式为 * 不失一般性，设特征方程 的根或闭环脉冲传递函数的极点为各不相同的z1,z2,…，zn。由S域到Z域的映射关系知： S平面 Z平面 稳定区域 不稳定区域 临界稳定 * Z域中离散系统稳定的充分必要条件： 当且仅当离散特征方程的全部特征根均分布在Z平面上的单位圆内，或者所有特征根的模均小于1，相应的线性定常离散系统是稳定的。 问题：二阶连续系统是稳定的，二阶离散系统是否是稳定的？为什么？ * 离散系统的稳定性判据 当离散系统阶次较高时，直接求解差分方程