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线性系统极点配置问题 张颖 (控制学院 检测技术与自动化装置 2009010191) 摘要： 极点配置是一类最为典型和最为简单的综合问题。机点配置实质上是对经典控制理论综合方法的一个直接推广。本文针对单输入连续时间线性时不变受控系统，基于状态反馈类型控制，系统讨论极点配置问题的综合理论和综合算法。 问题的提出：状态反馈的极点配置问题 状态反馈的极点配置问题：就是对给定的受控系统，确定状态反馈律 u=-Kx+v, v为参考输入 即确定一个 的状态反馈增益矩阵K，使所导出的状态反馈闭环系统 的极点为{ }，也就是成立 解决上述极点配置问题，需要解决两个问题： 1）建立可配置条件问题，即利用状态反馈而任意地配置其闭环极点所应遵循的条件。 2）建立相应的算法，即用以确定满足极点配置要求的状态反馈增益矩阵K的算法。 2.问题的解决： 〈一〉准备知识 1. 循环矩阵定义：如果系统矩阵A的特征多项式等同于其最小多项式，则称为循环矩阵。 2. 循环矩阵特性： 1）A为循环矩阵，当且仅当它的约当规范形中相应于每一个不同的特征值仅有一个特征块。 2）如果A的所有特征值为两两相异，则对应于每一个特征值必仅有一个约当块，因此A必定是循环的。 3）若A为循环矩阵，则其循环性是指：必存在一个向量 b，使向量组可张成一个 n 维空间，也即{A，b}为能控。 4）若{A，B}为能控，且A为循环，则对几乎任意的实向量 p,单输入矩阵对 {A，Bp}为能控。 5) 若A不是循环的，但{A，B}为能控，则对几乎任意的常阵K，A-BK为循环。 〈二〉 极点可配置条件 线性定常系统 可通过线性状态反馈任意地配置其全部极点的充分必要条件，是此系统为完全能控。 证：必要性：已知可配置极点，欲证{A，B}为能控。 利用反证法，假设{A，B}不完全能控，则必可分解为： 上式表明，状态反馈不能改变系统不能控部分的特征值，因此不可能任意地配置极点，与已知前提矛盾，故假设不成立。 所以{A，B}为能控。 充分性:已知{A，B}为能控，欲证可配置极点。分三步来证明： （1）使系统矩阵A为循环矩阵。若是即可。 是循环阵，则可予置一个状态反馈 ，使得 （2）化多输入系统的极点配置问题为等价的单输入系统的极点配置问题。 表明对任给{ }都必可找到 使上式成立，即可任意配置闭环极点。 三 算法 1 单输入极点配置问题的算法 给定能控矩阵对{A，b}和一组期望的闭环特征值{ }，要确定 的反馈增益据阵 k ，使成立 第一步：计算A的特征多项式，即 第二步：计算由{ }所决定的多项式，即 第三步：计算 第四步：计算变换阵 第五步：求 第六步：所求增益阵 例：给定单输入线性定常系统 2 多输入极点配置问题的算法 算法一： 1）条件：给定能控矩阵对{A，B}和一组所期望的闭环特征值{ }，要确定 的反馈增益矩阵K，使 成立。 2）算法： 第一步：判断A是否为循环矩阵。若否，选取一个 常阵 ，使 为循环，并表示为 ；若是，则 。 第二步：对循环阵 ，通过适当选取一个 实常向量 ，表示 为 ，且{ }为能控。 第三步：对于等价单输入问题{ }，利用单输入极点配置问题的算法，求出增益向量 k。 第四步：当A为循环时，所求的增益矩阵 ；当A为非循环时，所求的增益矩阵为 。 算法二： 1）条件：同上。 2）算法： 第一步：把能控矩阵对{A，B}，化为龙伯格规范形。假设 n=9, p=3 .