北京航空航天大学自动化学院导航专业导航系统实验报告概要.docx

成 绩 导航系统 实验报告 院（系）名称自动化科学与电气工程学院 专业名称自动化 学生学号xxx 学生姓名xxx 指导教师富立、王玲 2015年4月  PAGE \* MERGEFORMAT 14 实验一 平台惯性导航系统实验 一、实验目的 1. 了解平台惯性导航系统的组成； 2．掌握平台惯性导航系统工作原理； 3．掌握平台惯性导航系统工作流程； 4．能够对平台惯性导航系统的工作进行清晰分析。 二、实验内容 1．剖析LTN-51平台惯性导航系统结构框架； 2．正确实现系统间的物理连接； 3．完成LTN-51的初始对准； 4．记录状态字的变化情况； 5．记录位置和姿态输出情况； 6．综合分析记录的实时数据； 7．总结平台惯导系统工作过程及注意事项。 8．独立完成实验报告。 三、实验设备 1．LIT-51平台惯性导航系统 2．万用表1个； 3．交流电源2个； 4．电源电缆4根； 四、实验系统简介 LTN-51 惯导系统是为满足 20 世纪七八十年代商用飞机导航的需要而设计 的一种在当时看来体积小、重量轻，较为先进的惯性导航系统。该系统主要由四 大部件组成：惯性导航系统本体、状态控制器、显示装置和电源模块，其中惯性 导航系统本体内又包括四环三轴全姿态平台、液浮陀螺、加速度计、计算机板、 数据转换板和散热装置等，整套系统具有准备、对准、导航、手动航姿等工作状 态，能够输出当前载体的经度、纬度等位置信息，可进行航线计算、飞行的操纵 控制，以及输出偏航等信息。通过状态控制器可以实现对系统状态的控制，导航 结果可由显示装置上的灯管显示出来，系统整体结构如图所示。 五、思考题 （1）LTN-51 中的四环三轴稳定平台具有何优点？ 三环三轴平台相对于四环三轴平台相对的缺点在于在飞行过程中出现“框架自锁”现象。这主要是因为这类转台为了便于测量飞机的俯仰角和横滚角， 都使平台的横滚轴与飞机纵轴平行。但这种安装方式，在飞机有俯仰时，飞机将带动横滚轴与横滚环一起俯仰，使横滚轴偏离水平位置，如果飞机的俯仰达到 90 度，横滚轴和方位轴重合在一起，同平台的???面垂直，这时平台失去一个自由度，从而破坏了平台的稳定状态，同时破坏了横滚轴稳定回路的工作。 四环三轴惯性平台在三环外再加一个外横滚环，在一般的飞行过程中，内横滚环伺服回路被锁定，方位环、俯仰环、外横滚环三个伺服回路工作在空间积分状态，当俯仰角接近 90 度时，将方位环伺服回路被锁定，俯仰环、内横滚环、外横滚环三个伺服回路工作在空间积分状态。从而解决了框架自锁的现象。 （2）影响平台惯性导航系统的精度主要有哪些因素？ 惯导系统的导航精度随着导航时间的增加而增加，其中惯性测量元件是影响惯导系统的主要因素。初始对准的精度也对导航系统精度有较大的影响，影响初始对准精度的因素又包括以下几点：（1）惯性元件误差 、（2）由传输延迟导致的数据延迟误差、（3）信号量化误差、（4）振动误差、（5）其它不可预见或不可量化的运动所造成的误差。 （3）初始对准过程中若移动了惯导本体会产生怎样的后果？ 平台惯导系统初始对准的前提是静基座条件。通过调整平台的方向直至所测量的比力和地球自转角速率分量与理论期望值相等完成自在对准。对准过程中移 动惯导本体将产生对准误差。 六、实验感想 这次实验是一个演示性的实验，实验中，老师以 LTN-51 惯导系统为例，带我们了解了平台惯性导航系统的基本组成、掌握平台惯性导航系统工作原理和工作流程。同时介绍了一系列其他类型的平台惯导系统。使我们对抽象的理论知识有了一个更加深刻的理解。 实验二、三 捷联初始对准及航姿解算实验 一、实验目的 (1)了解捷联初始对准的目的； (2)掌握捷联初始对准的过程； (3)掌握捷联初始对准方法。 (4)掌握捷联航姿计算方法。 二、实验内容 (1)正确连接实验过程中的仪器设备 (2)采集惯性测量组件不同初始静态和动态位置下的数据； (3)设计初始对准、航姿计算法流程图； (4)根据采集的数据对初始对准结果和航姿解算结果进行分析。 三、实验设备 (1)数字万用表 1 块； (2)直流稳压电源 1 台； (3)YH7000 惯性测量组件 1 台； (4)计算机 1 台； (5)导线若干。 四、实验系统简介 YH-7000 捷联航姿系统是由基于 MEME 技术的三轴固态加速度计和三轴光纤 陀螺组成的。系统内部采用了数字信号处理滤波技术、温度补偿技术、安装误差 修正技术等先进技术，可以实时地将三轴加表值、陀螺值以及航姿结果通过 RS-232 串口输出，其中输出的加速度值单位为“g”，陀螺值的单位为“度/秒”，采样时间间隔为 10ms。 直流稳压电源可以提供单路输出直流 0～32V 电压，且具