离散控制系统2015解释.ppt

Z变换与Z反变换 Z变换 Z变换的基本性质 Z反变换 Z变换 1.Z变换的定义 令z=eTs , 则 =e(0)+e(T)z-1+e(2T)z-2+…即为Z变换 的定义式。 ? ￥ = - = = 0 * * ) ( )] ( [ ) ( n nTs e nT e t e L s E 称E(z)为e*(t)的Z变换, 记作 Z[e*(t)]=E(z), 或 Z[e(t)]=E(z) 2.Z变换方法 (1) 级数求和法 将Z变换的定义式展开： E(z)=e(0)+e(T)z-1+ e(2T)z-2+…+ e(nT)z-n+… 对于常用函数Z变换的级数形式，都可以写出其闭合形式。 Z变换 例7.3.1? 求x(t)=1(t)的z变换。 解：根据定义有 Z变换 例7.3.3 ?求 的Z变换 解： Z变换，应先用拉氏反变换求出 ，然后再按定义求出 要用其拉氏变换 表示。此时为了求 的 有时连续信号 Z变换 (2) 部分分式法 ① 先求出已知连续时间函数e(t)的拉氏变换E (s)； ② 将E (s)展开成部分分式之和的形式； ③ 求拉氏反变换，再求Z变换E(z)。 例 8.3.4 求 的Z变换 解： 对上式取拉氏反变换，得 则 Z变换 例 7.3.5 求 解：因为 又 所以 Z变换 3. 典型信号的Z变换 （1） 单位脉冲函数 e(t)=δ(t) （2） 单位阶跃函数 e(t)=1(t) （3） 单位理想脉冲序列 e(t)=δT(t) Z变换 对比(2)中结果，有 (4) 单位斜坡信号 e(t)=t，则 两端对z求导数，得 两边同乘(-Tz)，得单位斜坡信号的z变换 离散控制系统 邹 凌 常州大学 信息科学与工程学院 2015.3 引言 离散控制系统 信号的采样与复现 Z变换与Z反变换 脉冲传递函数 差分方程 离散控制系统的性能分析 引言(Introduction) 有关概念 2. 离散系统：系统中有一处或多处为离散信号的系统称离散系统。通常，系统中的离散信号是脉冲序列形式的离散系统，称为采样控制系统或脉冲控制系统；数字序列形式的离散系统，称为数字控制系统或计算机控制系统。 (a) 连续信号 t (b) 离散信号 t 1.离散信号：仅定义在离散时间上的信号称离散信号，离散信号以脉冲或数码的形式呈现。 (c) 离散量化信号 t 引言 数字计算机 A/D D/A 数字控制器 被控对象 测量元件 e*(t) r(t) e(t) u*(t) uh(t) c(t) _ 计算机控制系统典型原理图 引言 A/D：模数转换器，将连续的模拟信号转换为离散的数字信号。 包括采样与量化（编码）两过程。 引言 D/A：数模转换器，将离散的数字信号转换为连续的模拟信号。 包括解码与复现两过程。 引言 若认为采样编码过程是瞬时完成的，并用理想脉冲来等效代替 数字信号，则A/D转换器就可以用一个每隔T秒瞬时闭合一次的 理想采样开关来代替。同理，将数字量转换为模拟量的D/A转 换器可以用保持器取代。 数字控制器实质上是一个数字校正装置，可以等效为一个脉冲 控制器和一个采样周期为T的理想采样开关S相串连。 脉冲控制器 保持器 测量元件 被控对象 r(t) c(t) - 计算机控制系统典型原理图 引言 离散控制系统的特点 校正装置效果比连续式校正装置好，且由软件实现的控制规律易于改变，控制灵活。 采样信号，特别是数字信号的传递能有效地抑制噪声，从而提高系统抗干扰能力。 可用一台计算机分时控制若干个系统，提高设备利用率。 可实现复杂控制规律，且可以在运行中实时改变响应参数。 引言 离散控制系统的研究方法 Z变换法 状态空间分析法 信号的采样与复现(Signal Sampling and Reconstruction 采样过程 采样定理 零阶保持器 信号的采样与复现 采样过程Sampling 数学描述：把连续信号变换为脉冲序列的装置称为采样器，又叫采样开关。该开关闭合的周期为T，每次闭合的时间为 。于是下图a所示的连续信号e(t)经过采样开关后，就变成周期为T，宽度为 的脉冲序列 ,称为采样信号，如图b所示。 ? e(t) e(t) 信号的采样与复现 在实际采样过程中，采样开关闭合时间极短，即采样持续时 间 远远小于采样周期T，也远远小于系统连续部分的最大 时间常数，因此在分析中可以认为 趋于零。在此假设下， 采样器的输出可以看成是理想的脉冲序列 。采样