多感觉机械手实验指导书概述.doc

目 录 前 言 ……………………………………………………………………1 实验一 机械手操作实验……………………………………………5 实验二 接近觉实验…………………………………………………9 实验三 接触觉实验…………………………………………………15 实验四 滑动觉实验…………………………………………………19 实验五 热觉实验……………………………………………………23 实验六 力觉实验……………………………………………………28 实验七 基于力觉、热觉的信息融合和目标识别实验……………33 实验八 基于多感觉的自适应抓取实验……………………………41 前 言 本实验装置是一种具有接近觉、接触觉、滑动觉、力觉、热觉等五种感觉的两自由度智能机械手，所有感觉集中于手爪部位，通过手爪对模拟工件的操作，实现感觉信息的测量。在该实验装置上，可单独完成以下机器人感觉实验： ·接近觉实验 ·接触觉实验 ·滑动觉实验 ·力觉实验 ·热觉实验 ·示教和再现操作（工作方式类同于一般示教再现机器人） ·自适应抓取实验（抓取鸡蛋、玻璃瓶等易碎物） ·多信息融合算法实践 作为实验装置，它使学生直接面对科学研究前沿，除多个实验可做生动的演示外，在信息处理部分可以融入自己的算法思想。在技术上，它具有控制方式灵活、人机界面友好、实验系统结构开放等特点。可作为“机械制造及其自动化”、“自动化”、“电子信息工程”等本科专业《机器人技术》课程的实验装置，也可用作相关专业研究生实践及研究开发平台。 整个实验装置由机械手本体、控制器、计算机等三部分组成，系统组成示意图如图0-1所示。 机械手本体由多感觉手爪（其中力传感器装在腕部）、升降筒、支撑力柱和底座工作平台等组成，手爪的张开与闭合及手臂的升降均由步进电机驱动。手爪为丝杠螺母传动，带动一平移夹持机构实现手爪开合。升降是滚珠丝杠传动，螺母与升降筒固定在一起，由直线导轨保持其运动精度。 控制器由控制面板（含液晶显示）、传感器信号处理板、机械手控制板、电机驱动器、直流电源等组成。控制面板（含液晶显示）是人机界面，由按键输入，液晶输出。传感器信号处理板完成各种感觉信息的模拟信号处理，分别输出到PC机和机械手控制板。机械手控制板包括感觉信号的A/D转换、键盘输入处理和各种实验功能的实现（含手爪及升降电机的控制）。 计算机是各种感觉信息的演示界面，用LABVIEW软件开发，能用多个窗口观察各个感觉信息的实时变化，并进行多感觉信息融合算法的实践。 实验主菜单界面 首先将介绍具体的软件运行界面，以及菜单的使用方法。在打开多感觉机械手实验装置软件后，将直接弹出如图0-2所示的实验菜单界面： 由图0-2可知，实验菜单界面主要由标题框和菜单框组成。其中菜单框共包含7个菜单项，每个菜单项分别是一个实验的入口，要进入某个实验只需单击相应的菜单项，本实验系统可以提供的实验分别是： 1.自适应抓取实验 在自适应抓取实验中，将完成同时对4个传感器的数据采集并显示数据的波形，而且可以实现将某个传感器信号窗口进行放大观察的功能。 2.未知材料特征值提取实验 在未知材料特征提取实验中主要完成对未知材料的力觉特征和热觉特征的提取，并且提供一组参数，这些参数将在后续的多信息融合实验中用来判断机械手所抓取的工件的材质。 3.多信息融合实验 在多信息融合实验中将使用未知材料特征提取实验中所获取的数据进行处理和判断，并给出机械手所抓物体属于某种材料的概率。 4.接近觉实验 在接近觉实验中，将实现对单一的接近觉传感器信号的数据采集和分析。 5.触滑觉实验 在触滑觉实验中，将实现对单一的触滑觉传感器信号的数据采集和分析。6.力觉实验 在力觉实验中，将实现对单一的力觉传感器信号的数据采集和分析。 7.热觉实验 在热觉实验中，将实现对单一的热觉传感器信号的数据采集和分析。 在完成实验以后要退出实验菜单，可按下实验菜单界面的最下方的退出键，如果要重新开始运行，可以点击位于windows工具栏上的空箭头按钮（如图0-3所示），它将再次启动程序。 注意： 除了可以在实验菜单中手工的选择做某个实验，也可以由控制箱选择作某个实验，即在控制箱上通过按键选择作何种实验，可以通过单片机和计算机的通信可以实现软件自动选择作的实验。为了让软件自动实现实验的选择，必须确保从控制箱的串行通信线正确的接到计算机的COM 1口。假如串行通信线未成功连接，计算机将需要手工的选择作何种实验，即通过菜单上的按键来实现实验的选择。 实验一 机械手操作实验 一、实验目的 了解