车床上下料机械手的机械CAD图纸设计.doc

摘 要 对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，设计了一种圆柱坐标形式机械手。重点针对机械手的立柱、手臂、手爪等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了详细的设计。具体进行了机械手的总体设计，立柱结构的设计，机械手手臂结构的设计，末端执行器（手爪）的结构设计，机械手的机械传动机构的设计，机械手驱动系统的设计。同时对液压系统和控制系统进行了理论分析和计算。基于PLC对机械手的控制系统进行了深入细致的设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计了控制系统的硬件电路，同时编制了机械手的控制程序，达到了设计的预期目标。 关键词：机械手,可编程控制器PLC,液压伺服定位,电液系统 Abstract Integratting the knowledge of the past four years of Machine, discuss and analysis the each part and function of manipulator; design a kind of cylinderical coordinate manipulator used to pack and unload work piece for CNC machine tools. In particular, made the detailed design about base, arm, and end effector and the control system etc. including Total design, waist’s construction design, the arm’s construction design, the wrist’s construction design, the end effector’s construction design, and the drive system of manipulator. At the same time, analysis and compute the hydraulic pressure system and control system. Deeply design the manipulator’s control system, which based on PLC. After analysis about the craft process and the requests of the manipulator, the hardware circuit and the control program of the manipulator then is designed. In a word, the design of the manipulator has come to the anticipant object. Keyways: Manipulator, Programmable Logic Controller, Hydraulic servo control, Electrohydraulic system 目 录 摘 要 1 Abstract 2 1 绪论 1 1.1 选题背景 1 1.2 设计目的 1 1.3 国内外研究现状和趋势 2 1.4 设计原则 4 2 工业机械手的总体设计方案 5 2.1 工业机械手传动方案设计 5 2.2 工业机械手运动方案设计 5 3 机械手结构设计 9 3.1各执行部件（液压缸）的类型选择 9 3.2 各执行部件之间的联接和固定方式设计 9 3.3 手部的结构设计、计算及选型 9 3.4 小手臂的结构设计、计算及选型 13 3.5 大手臂的结构设计、计算及选型 18 3.6 回转缸的结构设计、计算及选型 20 4 液压系统设计 25 4.1 液压系统的组成 25 4.2 液压系统的特点 26 4.3 拟定液压系统 26 4.4 液压系统控制元件的选型 27 4.5 液压控制原理及过程说明 29 4.6 油缸泄露问题与密封装置 30 4.7 管路布置 31 5 PLC控制系统设计 32 结 论 34 致 谢 35 参考文献 36 1 绪论 1.1 选题背景 机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻