外文翻译译文-较宽的调速范围、高精度的位置和带有串行外设接口的速度测量芯片.docVIP

中北大学外文文献译文 第  PAGE \* MERGEFORMAT 20 页 共  NUMPAGES \* MERGEFORMAT 20 页 较宽的调速范围、高精度的位置和带 有串行外设接口的速度测量芯片 恩杜布伊西·艾基克韦 拉尔夫卡明斯传记 彼得kazanzides 美国MD 21218部巴尔的摩约翰霍普金斯大学电气和计算机工程部门 美国MD 21218部巴尔的摩约翰霍普金斯大学计算机科学系 2007年2月13号收到，2007年7月25号已修订的形式收到，2007年7月26号接受 摘要：本文提出了一种具有串行外设接口（SPI）的VLSI芯片，通过增量式光电编码器反馈可以获得位置和速度的测量。在很宽的速度范围（10赫兹–50兆赫）内它结合了时间和频率计数以提供具有良好的动态性能的速度的估计。通过检测编码器的速度，它保留了一个监控单片机的计算能力，提高了整个系统的执行性能。与传统的FPGA的应用相比它更为紧密且拥有较低的能耗。虽然设计用于具有34轴紧空间和功率的限制医用机器的控制单元，但它可以很容易地使用在其他应用中。它是在一个拥有0.45平方毫米的活动区域中的0.5毫米的2p3 m CMOS工艺中实现，该工艺消耗4.82 mW的功率。 2007爱思唯尔B.V.保留所有权利。 关键词：增量编码器；穿行外设接口；速度测量；位置测量；速度控制 1、引言 大多数现代电机控制系统应用在机器人技术，制造业，汽车和医疗行业时需要瞬时速度信息。增量型编码器，它已被用于此目的，具有高精度，高分辨率和高噪声免疫力等特点。由于具有高噪声免疫力，低维修，成本低的优点，他们是获得电机速度信息的首选方法，通常被认为是优于直流转速表[1]。 通常情况下，增量编码器是由一个圆形的玻璃盘印有M个均匀分布的狭槽。光通过狭槽发光激活两个传感器，产生两个90相位（正交）的脉冲，如图1和2 所示[2]。 图1.正交编码器 图2.正交波形 根据旋转方向，其中一个脉冲将超前或滞后的另一个脉冲。脉冲周期和频率的数量，分别与旋转的角度和角度变化率成比例。 [3-8]报告了基于速度测量编码器FPGA的实现。在[ 1 ]中，VHDL合成的逻辑通常用来获得一个速度估计。市售的正交解码器和接口芯片（例如，hctl2000家庭）只能测量位置，通过在监督控制器(uc）内分化来计算速度。对于空间受限的应用，这些技术的使用可能不是最优的因为他们体型上大。此外，离散差异化往往产生一个嘈杂的速度估计。为了紧凑和节省功耗，超大规模集成电路的方法提供了一个更好的选择。诱发应用这项工作是为微创手术喉（喉咙）设计的一个医疗机器人系统[ 7 ]。这个机器人将由三个小（4.2毫米）的蛇形机器人组成，每个蛇形机器人由七个低功率（0.75 W）的直流电动机驱动。正确的控制这些机器人需要电机组的协调运动，受到转矩限制约束以避免变形。这意味着需要精确的速度（电压）控制，转矩（电流）的限制，和电流反馈。此外，完整的机器人系统包含34个马达（21个驱动蛇形机器人和13个用于他们在空间中的位置和方向），这个系统需要同时处理来自34增量编码器的反馈。图3显示系统描述在[ 9 ]中，是为直流电机自适应速度控制的低功耗的机器人系统而设计。微处理器采用源于数字化的位置和速度（DPS）模型的位置和速度估计的，除了电枢电流反馈，以实现自适应的电机速度控制。为了容纳其他的片上模块在同一芯片上，在一个紧凑的形式上实现DPS是需要的。 相比FPGA的实现，该控制系统在该芯片上的的实现与执行能够节省空间。这将使一个紧凑的强大的机器人不晦涩外科医生在手术室的观点。 本文中，我们提出了DPS模块，位置和时间测量的VLSI芯片，该芯片拥有微控制器串行外设接口（SPI）。该芯片是简洁的和以一个标准的读出架构来实现，使得它很容易与任何计算机或单片机连接。这种原型芯片的目的是作为一个更大芯片的一部分，这个大芯片整合了所有的功能如图3所示使微处理器基于低功耗医疗机器人的控制。此外，它可以用在许多其他的应用中，这些应用需要精确估计一个直流电机的速度和位置。 本文的组织如下：速度，位置，加速度估计技术在第部分介绍。芯片的体系结构和实现在第3部分讨论；第4部分提出并讨论了测试和实验结果，而第5节给出最终结论。 2、速度、位置、加速度估计技术 从增量式编码器获取速度的两个主要技术是周期计数和频率计数[ 1,4,5,9,10 ]： 周期计数：这包括从编码