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具有二个灵活自由度的前臂机械手控制 国立大学机械与生产工程 新加坡肯特岗，10月，新加坡119260 电子邮件：mpehk@nus.sg（H克里希南） 摘要: 在本文中，我们目前的实验结果是关于位置和2个灵活自由度的平行四边形机械臂前臂末端效应的振动控制。首先获得一个动态模型的操盘。控制战略的实施来控制机械臂。第一个控制策略在使用降阶动态的基础上计算的扭矩法模型操纵器，它是通过假设所有环节都僵化,这种方法被称为为降阶计算力矩（ROCT）方法。实验结果表明，这样的策略是不好的TBR振动控制的机械臂末端效应。第二种控制战略是在局部线性非线性动力学模型基础上的状态反馈控制律设计的。实验结果表明，这种控制战略实现了良好的振动控制机械臂末端效应。然而，由于是基于局部线性化战略，所以只有在一个有效工作点附近,应用一种混合控制器也就是使用ROCT的最初的大的运动的操纵器的方法，然后实施。应用切换规则，将状态反馈控制器切换到基于线性模型的控制器，这样机械手有足够的时间接近平衡状态。实验报告结果显示成功将窒碍终点振动控制器的性能论证。 关键词: 两自由度柔性机械臂降阶计算力矩控制、振动控制、混合动力控制器 1 介绍产业需求的增加和较高的生产率要求机器人有准确地移动和速度。为了实现这一点，就希望有结构较轻的机器人可以提供高速性能和低能源消耗。设计的一个方式用结构轻的机器人是用细长的链接、建模和控制灵活链接操纵器一直受到活跃的研究，在最近几年，灵活的链路操纵具有重量轻的优点，并有一个较大的有效载荷重量比。他们也很容易制造，其设计简单。然而，事实上，链接灵活的机器人手臂运动引入了振动，因此振动的抑制和位置控制在灵活的链路机器人手臂的控制中是非常重要的。一些研究人员研究振动的抑制和位置控制灵活的控制设计机器人手臂（见克雷格1981年，1984年图书，大炮和1984年，1986年黑斯廷斯图书，施米茨佐川1986年松，松1987年福岛利亚诺19??88年，王书Vidyasagar 1991年，1992年，利亚诺等德卢卡1993年利亚诺，Aoustin等1994，建筑和1994年，富冢Khorrami等a11994 a11994 Moudgal等“范德格里夫特等1994，1994年朱等人，Banavar 1995年多米尼克，林叶t996，参考文献）。成功实验结果也有报道为单链路和双连杆柔性机器人武器（大炮和1984年施密茨，1986年黑斯廷斯图书; 1986年佐川及松; 松1987年福岛Aoustin等1994;建筑及1994年富冢; Khorrami等1994; Moudgal等1994; Banavar多米尼克1994）。柔性机器人建模武器已经进行了多篇论文（见1984年书，例如）。人们已经指出（利亚诺图书，1988），如果链接是僵硬的，人们可以用奇异摄动振动抑制和仓位控制在N-LINK控制设计方法灵活的操控。然而利亚诺与书（1988）给出的控制律要求测量链接偏转率，这是不容易衡量。控制法西西利亚诺等人（1992）作为一个输出反馈策略被修改，并且只需要关节位置测量，简单地说可以从关节速度和链接偏转来得到应变计测量。另一种方法类似于控制设计方法也就得范德格里夫特等人（1994）提出的用于抑制振动和位置正连杆柔性臂机器人的控制。基于动态控制设计方法由Craig（1981），这避免了需要对输出反馈补偿器，提出偏转速度。佐川松（1986）2推导出的动态模型 -自由度平行四边形操纵，并为它设计了一个反馈控制系统。这是松福岛（1987年），获得了令人满意的结果跟进点对点位控制 本文的目的是要报告的位置和振动的实验结果控制2自由度平行四边形机械臂末端效应提供了灵活的前臂。首先来自一个动态模型。控制战略的实施实验设施。第一控制策略采用计算力矩方法基于降阶的操纵器的动态模型，它是通过假定所有操纵链接是刚性的。这种方法被称为“reducedorder计算的扭矩（ROCT）方法。第二控制策略的状态反馈控制律设计的基础上的局部线性化的非线性动力学模型该系统。最后，第三个控制策略使用ROCT的控制的初始大运动的机械手。然后切换到状态反馈控制律控制的基础上交换规则。这种方法被称为“混合动力控制方法 本文的组织如下。第2节介绍了实验装置。这是其次§3中的系统动态模型的推导。使用这种动态模式，三个不同的控制策略的开发。第4节实验具有灵活的前臂的2自由度机械手控制. 图1。操盘灵活的前臂。 结果：应用ROCT方法[5]状态反馈控制律和混合控制法进行了讨论，并给出了实验结果。 结论: 实验装置本节简要说明实验装置。这样做的目的本文以目前的实验结果的位置和振动控制endeffector2自由度机械手提供了灵活的前臂。图1显示了一个图片的机械臂实验设施。机械手是一个