第二章线性系统理论最优控制概论.pptVIP

*;*;*;一、概述 二、研究最优控制的前提条件 三、静态最优化问题的解 四、线性二次型最优控制问题; 所谓最优化，原非新鲜概念，人们在从事某项工作时，总是想着采取 最合理的方案或措施，以期收到最好的效果，这里就包含着最优化问题。;对连续时问系统;（7）;相应的始端集为：;是由约束条件 所形成的一个目标集。;若不考虑终端指标函数项 则有：;三、静态最优化问题的解;为极大值点充要条件是：;至于取极小值的充要条件，尚需满足：;3 具有等式约束条件的极值;1.嵌入法;将约束条件式乘以乘子 ，与目标函数相加构成一个新的可以调整函数H： ;更为一般形式：;四、线性二次型最优控制问题;3 无限时间状态调节器问题;例2.33 设系统状态方程为;解: 本例的有关矩阵为：;首先由黎卡提代数方程求解 ;由此解得：;代入 ，可???;4 输出调节器问题;于是可以用状态调节器上式来确定最优控制：;性能泛函为：;例2.34 设系统动态方程为：; 解: 显然，系统是可控及可观测的。并 ，满足正定要求。将以上系统数代黎卡提代数方程：;设完全能控、能观系统的动态方程为：;例2.35 设系统动态方