PID控制算法53308.pptVIP

二、计算机控制系统的优点 1.一机多用：由于计算机运算速度快，而被控对象变化一般都比较缓慢，可用一台计算机控制多个回路，节省设备费用； 2. 控制算法灵活：如PID、大林算法、最优控制等； 3.可靠性高：由于计算机控制算法是用软件实现的，因此比用硬件组成的模拟调节器具有更高的可靠性，且系统维护简单； 4.可改变调节品质，提高产品的产量和质量； 5.安全生产，改善工人劳动条件。 DDC(Direct Digital Congtrol)系统是计算机用于过程控制的最典型的一种系统。微型计算机通过过程输入通道对一个或多个物理量进行检测，并根据确定的控制规律(算法)进行计算，通过输出通道直接去控制执行机构，使各被控量达到预定的要求。由于计算机的决策直接作用于过程，故称为直接数字控制。 DDC系统也是计算机在工业应用中最普遍的一种形式。 三、PID调节器各校正环节的作用 1、比例环节：即时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用以减小偏差。 2、积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数TI，TI越大，积分作用越弱，反之则越强。 3、微分环节：能反应偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号的值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。 5.1.3 数字PID控制器 一、模拟PID控制规律的离散化 模拟形式离散化形式 三、常用的控制方式 位置型控制――例如图5－1－5调节阀控制 5.1.4 PID算法的程序流程 一、增量型PID算法的程序流程 增量型PID算法的算式 三、对控制量的限制 1、控制算法总是受到一定运算字长的限制 2、执行机构的实际位置不允许超过上(或下)极限 二、微分先行和输入滤波 3、变速积分法 变速积分法的基本思想是在偏差较大时积分慢一些，而在偏差较小时积分快一些，以尽快消除静差。 5.3 数字PID参数的选择 5.3.1采样周期的选择 三、选择采样周期应综合考虑的因素 0、NYQUIST 频率 1、给定值的变化频率 加到被控对象上的给定值变化频率越高，采样频率应越高，以使给定值 的改变通过采样迅速得到反映。 2、被控对象的特性 考虑对象变化的缓急，若对象是慢速的热工或化工对象时，T一般取得 较大。在对象变化较快的场合，T应取得较小。考虑干扰的情况，从系 统抗干扰的性能要求来看，要求采样周期短。 3、使用的算式和执行机构的类型 采样周期太小，会使积分作用、微分作用不明显。同时，因受微机计算 精度的影响，当采样周期小到一定程度时，前后两次采样的差别反映不 出来，使调节作用因此而减弱。执行机构的动作惯性大，采样周期的选 择要与之适应，否则执行机构来不及反应数字控制器输出值的变化。 4、控制的回路数 要求控制的回路较多时，相应的采样周期越长。 5.3.2数字PID控制的参数选择 一、数字PID参数的原则要求和整定方法 1、原则要求： 被控过程是稳定的，能迅速和准确地跟踪给定值的变化，超调量小，在不同干扰下系统输出应能保持在给定值，操作变量不宜过大，在系统与环境参数发生变化时控制应保持稳定。显然，要同时满足上述各项要求是困难的，必须根据具体过程的要求，满足主要方面，并兼顾其它方面。 2、PID参数整定方法： 理论计算法――依赖被控对象准确的数学模型（一般较难做到） 工程整定法――不依赖被控对象准确的数学模型，直接在控制系统中进行现场整定（简单易行） 二、常用的简易工程整定法 1、扩充临界比例度法――适用于有自平衡特性的被控对象 整定数字调节器参数的步骤是： (1)选择采样周期为被控对象纯滞后时间的十分之一以下。 (2)去掉积分作用和微分作用，逐渐增大比例度系数直至系统对阶跃输入的响应达到临界振荡状态(稳定边缘)，记下此时的临界比例系数及系统的临界振荡周期。 T、KP (3)选择控制度P181。 2、扩充响应曲线法――适用于多容量自平衡系统 参数整定步骤如下： (1)让系统处于手动操作状态，将被调量调节到给定值附近，并使之稳定下来，然后突然改变给定值，给对象一个阶跃输入信号。 (2)用记录仪表记录被调量在阶跃输入下的整个变化过程曲线，如图5-3-1所示。 (3)在曲线最大斜率处作切线，求得滞后时间τ，被控对象时间常数Tτ以及它们的比值Tτ/τ。 (4)由求得的τ、Tτ及Tτ/τ查表5-3-3，即可求得数字调节器的有关参数KP、TI、TD及采样周期T。 3、归一参数整定法 简化扩充临界比例度法 （4）凑试法确定PID调节参数 凑试法是通过模拟运行观察系统的响应曲线（如阶跃响应），然后根据各调节参数对系统响应大致影响，反复凑试参数，以达到满意的响应，从而确定PID的调节