第三章自动控制的数学模型技术分析.ppt

第一章自动控制的基本概念 第三章自动控制的数学模型 重点及完成的任务： 重点：数学模型的建立包括微分方程、传递函数、动态结构图；动态结构图的化简；控制系统的传递函数的建立。 完成的任务：（1）根据实例对系统建模；（2）根据实例求解微分方程；（3）根据实例求解传递函数；（4）根据实例化简动态结构图。 主要章节： 第一节 控制系统的微分方程 第二节 传递函数 第三节 控制系统的动态结构图 第四节 典型环节的数学模型及响应 第五节 控制系统的传递函数 为了使所设计的系统的性能满足要求，必须对系统进行理论上的分析和计算，掌握其内在规律，为此，必须用一个反应系统输入、输出及内部各变量之间的运动状态的方程式表达出来，以便分析和计算。 数学模型指描述关系在运动过程中各变量之间相互关系的数学表达式。在这里主要的数学模型有：微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性（第五章）。 （1）根据下图建立R、Ｌ、C、串联电路的微分方程 （2）根据下图建立机械位移系统的微分方程。 （2）整理方程得： UC（S）= UR（S） / （1+RCS ） 又因为r(t)=1(t)，所以UR（S）=1/S 所以方程得： UC（S）=1/ S .（1+RCS ） （3）把所得方程进行拉氏逆变换得： uct(t)=1-e-t.1/RC 要完成的任务： （1）设系统的微分方程为 已知 求系统的输出 。 （2）设系统的微分方程为 已知 求系统的输出 。 * * 描述系统的输入量和输出量之间的关系的最直接的数学方法是列写系统的微分方程（Differential Equation of Systems）。 当系统的输入量和输出量都是时间t的函数时， 其微分方程可以确切地描述系统的运动过程。 微分方程是系统最基本的数学模型 第一节 控制系统的微分方程 一、建立微分方程的一般步骤 二、 线性微分方程式的求解 一、 建立系统微分方程的一般步骤 根据各环节所遵循的基本物理规律，分别列写出相应的微分方程，并构成微分方程组。 （一）步骤： (1)确定输入量及输出量 （2）?建立初始微分方程组。 将与输入量有关的项写在方程式等号右边，与输出量有关的项写在等号的左边。 （3）消除中间变量，将式子标准化。 （二）、系统微分方程的建立举例 例1：RC串联电路，如下图，建立微分方程 解：（1）确定输入量及输出量 输入量ur，输出量uc + - ur uc + - C i R （2）?建立初始微 分方程组 （3）消除中间变量， 使式子标准化 RC电路是一阶常系数线性微分方程。 ur= Ri + uc i = C duc dt RC duc dt + uc= ur 例2．机械位移系统求该系统的微分方程 其中弹簧系数为k，物体质量为m，阻尼器的系数为f，外力为F(t)，物体移动的位移为 m 阻尼系数f 弹簧系数k y(t) y(t) 解： （1）确定系统的输入量，输出量 输入量为F(t)，输出量为 。 （2）建立初始微分方程组 根据牛顿第二定律F=ma得 F(t) –FB(t) – FK(t) = ma y(t) 中间变量关系式: FB(t) = f dy(t) dt FK(t) = k y(t) a = d2y(t) dt2 m d2y(t) dt2 f dy(t) dt + ky(t) = F(t) + (3)消除中间变量,将式子标准化得: 例3．他激直流电动机 输入:电枢电压 工作原理： 电枢电压作用下产生电枢电流，从而产生电磁转矩使电动机转动. 输出:电动机速度 + n = + GD2 Ra 375CmCe dn dt GD2 375 d2n dt2 Cm Ce Ra La Ra ua Ce 定义 机电时间常数： GD2 Ra 375Cm Ce Tm = 电磁时间常数： La Ra Td = 电动机的微分方程式为： + n = d2n dt2 Tm Td + Tm dn dt ua Ce 系统微分方程由输出量各阶导数和输入量各阶导数以及系统的一些参数构成。 系统微分方程的一般表达式