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应用于实验教学的五子棋人机对弈系统 　　摘 要：设计开发了一种能够与人进行五子棋实时对弈的机器人系统，利用摄像头识别棋盘信息，由策略系统做出落子决策，再通过机械臂执行动作，完成人机对弈的整个过程。详细介绍了系统各功能模块的软硬件设计、实现和调试。实验证明，对弈机器人以较低的成本实现了沉浸式的人机交互体验，对计算机控制装置、人工智能、软件技术等课程的实验教学起到了促进作用。 　　关键词：对弈机器人；五子棋；图像识别；PLC；实验教学 　　中图分类号：TP242.6 文献标识码：A 　　Abstract：This paper designed and developed a robot system can real-time game Gobang with people.The chess robot identifies chessboard information with the camera，then make up the decision with the strategy system，and then execute action through the mechanical arm.This paper introduced the software and hardware design，implementation and debugging of each function module of the system.It has been testified that the robot achieved human-computer interaction at low cost，and played a promoting role in the experimental teaching of computer control device，artificial intelligence，software technology curriculum. 　　Keywords：chess robot；Gobang；image recognition；PLC；experiment teaching 　　1 引言（Introduction） 　　“人工智能之父”图灵在1950年曾说：“下棋是很抽象的活动，是机器可以和人竞争的纯智能领域之一[1]。”随着1997年“深蓝”战胜人类国际象棋冠军卡斯帕罗夫，人机对弈成为一种人工智能的代表应用形式，被普通民众所熟知。 　　随着计算机软件技术的普及，人机对弈类型的应用软件层出不穷[2-4]，丰富了人们的休闲娱乐生活。随着机器人技术的快速发展，娱乐机器人成为机器人领域中一支极具前景的新生力量[5]，新的技术也对人机对弈平台在人机交互方式[6]和真实用户体验方面提出了新的需求。国内的人机对弈系统一般针对中国象棋或五子棋[3-7]，其中五子棋尤其具有现代休闲“短、平、快”的特征[2]。本文设计制作了一个实时交互的五子棋人机对弈系统，旨在提供一个具有真实用户体验，服务于相关课程实验教学的人机对弈实验平台。 　　2 系统总体设计（System design） 　　五子棋人机对弈系统主要包括视觉系统、策略系统和机械臂系统三大功能模块，系统总体结构如图1所示。视觉系统对棋盘进行图像采集，通过特定的图像识别算法对双方棋子进行识别和定位，得到当前的棋盘布局。策略系统对当前棋盘布局进行分析，调用智能对弈算法计算出最优落子位置坐标，并换算成为执行器的动作量，通过串行数据线发送至机械臂系统，由其完成取子、移动、落子等运动控制。从而在真实的棋盘上实现人机对弈。策略系统提供可视化的人机界面，能将视觉系统得到的棋盘布局图形化显示，实现对弈过程中界面与棋盘信息的同步。此外，用户亦可通过人机界面与策略系统进行纯软件的虚拟对弈，增强了趣味性，丰富了实验内容。 　　3 视觉系统（Vision system） 　　视觉子系统是机器人的眼睛，由摄像头与图像处理算法组成，系统结构如图2所示。摄像头采集棋盘图像，通过USB传至装有图像处理程序的计算机，再经过色块分割、识别和定位得到双方棋子的布局情况，上传至策略系统。摄像头型号为PHILIPS SPC900NC，USB接口，最高帧速率为90幅/s，安装于棋盘正上方。图像处理算法通过C++语言实现，开发平台为Visio Studio 2010，程序流程如图3所示。 　　图像识别[8，9]的步骤为：色块分割、棋子识别、棋子定位。首先根据颜色特征来区分双方棋子。将摄像头获取图像转换为YUV颜色空间信息，分别定义双方棋子颜色的阈值范围，即可将图像分成不同颜色的色块。综合考虑图像噪声等因素的影响，根据色块面积、形状等特征严格地判断是否为待