S7―200系列PLC控制三菱MR―J3伺服的实现.docVIP

S7―200系列PLC控制三菱MR―J3伺服的实现 　　摘 要：随着科学技术的不断发展、人民生活水平的不断提高，人们对用于生产日常用品的机床的加工精度和生产效率的要求越来越高。例如，用继电器、接触器控制离合器的形式实现变速，用行程开关实现定位的铣床，这些设备用于汽车零件件的加工，在生产品质和生产效率方面都不能满足生产的需要，这就需要对这些老的设备进行升级改造，使其实现精确地位置控制和速度控制。本文将对用S7-200系列PLC和三菱MR-J3伺服实现XA6132铣床的位置控制进行论述，铣床的主轴采用普通电机，铣床的进给轴采用伺服电机控制。 　　关键词：PLC 伺服 位置控制 　　中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1672-3791（2014）02（c）-0092-02 　　前言：数控设备已成为目前非常普遍的生产设备，其具有稳定性好、加工精度高等优点，然而很多公司还有一些较老的设备需要进行PLC改造升级，本文帮助大家学习S7-200系列PLC进行位置控制的知识。 　　1 硬件配置 　　1.1 伺服放大器和伺服电机 　　三菱FR-J3伺服放大器具有高响应性、高精度定位、高水平自动调谐、脉冲序列输入与等优点，基于伺服电机和伺服放大器性价比、性能的综合考虑，选用性价比高的三菱MR-J3伺服放大器和HF-SP三菱伺服电机。根据实际转矩要求选择相应的型号，本文中选用MR-J3-500A伺服放大器和HF-SP502伺服电机。 　　1.2 PLC 　　在小型的PLC控制系统中，西门子S7-200系列的PLC具有运行速度快、运行稳定、价格较低等优点，所以选用S7-200系列的PLC对伺服进行控制。对伺服控制器的控制方式选用集电极开路方式[1]的位置控制模式，伺服的脉冲输入端输入24 V低电平的脉冲，因此，选用24 V低电平输出、并且具有速度控制、位置控制、占空比控制[2]的S7-224XPsi CN DC/DC/DC型号的PLC。 　　1.3 控制屏的选型 　　MD204LV4文本显示器是可编程序控制器的小型人机界面，以文字或指示灯等形式监视、修改PLC内部寄存器或继电器的数值及状态，从而使操作人员能够自如地控制机器设备[3]。其能跟S7-200系列PLC能够通讯并且价格便宜，所以选择该型号的文本显示器作为人机界面。 　　2 硬件连接 　　2.1 主电路的连接 　　主轴电机为普通电机，采用接触器进行控制，离合器控制主轴的抱紧与松开，用于换刀时将主轴抱紧。伺服轴采用伺服控制，24伏电源给PLC、伺服、离合器及文本显示器提供电源，其中文本显示器和PLC共用一个24伏电源。三菱MR-J3伺服控制器需要运行，必须在L1、L2、L3之间输入3相AC220V电源并在L11、L21之间输入单相AC220V电源。 　　2.2 PLC的电路连接 　　这里我们用PLC的Q0.0作为正向脉冲串输出端、Q0.1作为反向脉冲串输出端；伺服的控制选用集电极开路方式的位置控制，伺服的PP端口用于正向脉冲串的输入， NP端口用于反向脉冲串的输入，CR端口用于清除偏差计数器内滞留的脉冲；用接近开关检测机床的原点位置和极限行程；显示面板、手动操作以及参数设置采用MD204LV4文本显示器。根据上述的控制方式以及PLC的硬件连接要求，PLC的接线图如图1所示。 　　2.3 伺服的电路连接 　　参照MR-J3-□A伺服放大器技术资料，根据伺服的接线要求，DICOM接直流24伏，DOCOM接0伏，SON端口用于伺服开启，RES端口接伺服报警复位信号，EMG接伺服紧急停止信号，对伺服的接线如图2所示。 　　2.4 通讯线的选择 　　图2中PLC与文本显示器之间的通讯电缆线选用型号为MD204L-S7-200的通讯线。图3中伺服放大器与编码器之间的通讯线购买三菱品牌、型号为MR-J3ENSCB10M 　　-L的信号线。 　　3 参数设置及PLC程序设计 　　3.1 伺服主要参数设置 　　伺服在出厂时的参数全部为初始参数，在此基础上必须对必要的参数进行设置，伺服才能带动电机工作。在铣床的实际加工中，进给轴需要先快进到预加工位置，然后进给速度变慢开始攻进，直至加工完成，进给轴以快速返回原点或指定位置。所以选择伺服的位置/速度控制模式，即将PAO1设置为0001；参数PA05为伺服电机旋转一周所需要输入的指令脉冲数，机床上电机与丝杆为联轴器进行连接，所以电机的转速与丝杆的转速比为1∶1，丝杆的螺距为4 mm，则电机每旋转1周，进给轴前进4 mm，我们这里将PA05的参数设置为4000，则每1000个脉冲对应进给轴实际移动的距离为1 mm；参数PA13为选择脉冲的输入形式，根据PLC的输出特性，所以将PA13的值设定为0010h