第5章刚体力学(转动动能)02分解.ppt

刚体力学 5.3 刚体的基本运动形式 一、刚体的平动: 在运动过程中刚体上的任意一条直线在各个时刻的位置都相互平行. 任意质元运动都代表整体运动 刚体的运动形式：平动、转动 . 刚体平动 质点运动 刚体：在外力作用下，形状和大小都不发生变化的物体 . （任意两质点间距离保持不变的特殊质点组） 二、刚体的定轴转动 刚体所有质元都绕一固定直线（定轴）做圆周运动. 定轴转动的特点： (1) 线量不同，但角量相同。 (2) 角速度矢量 的方向均沿轴线。 刚体的一般运动 质心的平动 绕质心的转动 + 用角量描述转动 1) 角位移 ?? : 在 ?t 时间内刚体转动角度 2)角速度 ? : 3)角加速度 ?: ?? z 刚体定轴转动 角速度 的方向： 按右手螺旋法则确定 切向分量 法向分量 z O 线量与角量关系 匀变速直线运动 匀变速定轴转动 例 在高速旋转的微型电机里，有一圆柱形转子可绕垂直其横截面通过中心的轴转动 . 开始时，它的角速度 ，经300s 后，其转速达到 18000r·min-1 . 已知转子的角加速度与时间成正比 . 问在这段时间内，转子转过多少转？ 解 由题意，令 ，即 ，积分 得 当t=300s 时 所以 转子的角速度 由角速度的定义 得 有 在 300 s 内转子转过的转数 5.4 刚体定轴转动动能 转动惯量 z 质元?mi 动能为： 整个刚体的动能 刚体的转动动能 刚体对转轴的转动惯量 一、刚体定轴转动动能 转动惯量的物理意义: 1. 刚体转动惯性大小的量度 2. 转动惯量与刚体的质量有关 3. J 在质量一定的情况下与质量的分布有关 4. J 与转轴的位置有关　 二、刚体的转动惯量 转动惯量的计算方法： 质量离散分布刚体 对质量连续分布刚体 线分布 面分布 体分布 哪种握法转动惯量大？ 设一均匀细棒长 l 质量为 m o Z 1 线密度 o Z 2 l 例: 匀质圆盘绕垂直于盘面通过中心轴的转动惯量 解: 圆盘半径为 R, 总质量为 m . 质量面密度 例: 匀质圆环通过中心轴的转动惯量 如下图: Z R dm 解: z R r dr dm dS m 均匀圆环绕垂直于圆面通过圆心的轴 均匀球绕直径的转动惯量 均匀薄球壳绕直径的转动惯量 均匀圆盘绕垂直于盘面且通过中心的轴 ? 有关转动惯量计算的几个定理 平行轴定理 z h 式中: 关于通过质心轴的转动惯量 m 是刚体质量, h 是 c 到 z 的距离 是关于平行于通过质心轴的一个轴的转动惯量 C 转动惯量叠加, 如图 A C z 式中: 是A 对z 轴的转动惯量 是B 棒对z 轴的转动惯量 是C 球对z 轴的转动惯量 B 回转半径 任意刚体的回转半径 式中: J 是刚体关于某一轴的转动惯量, m 是刚体的质量 O 例: G 不是质心 C G 例: 从一个半径为 R 的均匀薄圆板上挖去一个半径为 R/2 的圆板，所形成的圆洞的中心在距圆薄板中心 R/2 处，所剩薄板的质量为 m 。求此时薄板对通过原中心与板面垂直的轴的转动惯量。 解： O R R/2 O` 半径为 R 的大圆盘对 O 点的转动惯量为 圆盘质量面密度 由平行轴定理，半径为 R/2 的小圆盘对 O 点的转动惯量为 小圆盘面积的质量 总转动惯量 大圆盘面积的质量 P * O : 力臂 1）刚体绕 O z 轴旋转，作用力在刚体的转动平面内。 对转轴 Z 的力矩 5.5 力矩的功 刚体定轴转动的动能定理 一 力对转轴的力矩 大小： 方向：右手螺旋 O 2）若力 不在转动平面内，把力分解为平行和垂直于 转轴方向的两个分量 3）合力矩等于各分力矩的矢量和 其中 对转轴的力 矩为零(沿转轴的分量)，故 对转轴的力矩 大小： 方向：右手螺旋 力矩的功 二 力矩作功 三 力矩的功率 O θ d? r P 1）外力矩作功 2）内力矩作功（一对内力矩） 刚体决定质元间相对位移为0 四、刚体绕定轴转动的动能定理 合外力矩对绕定轴转动的刚体所作的功等于刚体转动动能的增量 . 定轴转动动能定理 合外力矩M做的元功 系统动能改变 力的空间累积效应 力的功,动能,动能定理. 力矩的空间累积效应 力矩的功,转动动能,动能定理. 根据动能定理 五. 刚体的重力势能 刚体的重力势能就是它的各质元重力势能之和。 根据质心定义，刚体质心的高度应为 所以刚