第2章闭环控制的直流调速系统(修改)综述.ppt

电流调节器电路参数的计算公式 (2-105) (2-106) (2-107) 电流环的闭环传递函数 电流环闭环传递函数 (2-108) 电流环的降阶近似处理 采用高阶系统的降阶近似处理的方法忽略高次项，可降阶近似为 (2-109) 降价近似条件： (2-110) 式中， ——转速环开环频率特性的截止频率。 (2-111) 电流环的等效传递函数 电流的闭环控制改造了控制对象，把双惯性环节的电流环控制对象近似地等效成只有较小时间常数的一阶惯性环节，加快了电流的跟随作用，这是局部闭环（内环）控制的一个重要功能。 转速调节器的设计 图2-48 转速环的动态结构图及其简化 (a)用等效环节代替电流环 把转速给定滤波和反馈滤波环节移到环内，同时将给定信号改成 U*n(s)/?，再把时间常数为 1 / KI 和 Ton 的两个小惯性环节合并起来，近似成一个时间常数为的惯性环节， （2-112） 系统等效和小惯性的近似处理 转速环结构的简化 图2-48 转速环的动态结构图及其简化 (b)等效成单位负反馈系统和小惯性的近似处理 转速调节器结构的选择 转速环的控制对象是由一个积分环节和一个惯性环节组成，IdL(s)是负载扰动。 系统实现无静差的必要条件是：在负载扰动点之前必须含有一个积分环节。 转速开环传递函数应有两个积分环节，按典型Ⅱ型系统设计。 转速调节器选择 ASR采用PI调节器 （2-113） Kn — 转速调节器的比例系数； ? n — 转速调节器的超前时间常数。 转速环开环增益为 （2-115） 则 （2-114） 转速系统的开环传递函数 校正后的典型Ⅱ型系统 图2-48 转速环的动态结构图及其简化 (c)校正后成为典型Ⅱ型系统 转速调节器的参数计算 按照典型Ⅱ型系统的参数关系， （2-116） （2-117） （2-118） 因此 中频宽h要看动态性能，一般可选择h=5。 电流调节器的实现 模拟式电流调节器电路 U*n —转速给定电压； –αn —转速负反馈电压； Ui* —电流调节器的给定电压 。 图2-49 含给定滤波与反馈滤波的 PI型转速调节器 (2-119) (2-120) (2-121) 转速调节器参数计算 转速调节器退饱和时 转速超调量的计算 当转速超过给定值之后，转速调节器ASR由饱和限幅状态进入线性调节状态，此时的转速环由开环进入闭环控制，迫使电流由最大值Idm降到负载电流Idl 。 ASR开始退饱和时，由于电动机电流Id仍大于负载电流Idl ，电动机继续加速，直到Id Idl时，转速才降低。 这不是按线性系统规律的超调，而是经历了饱和非线性区域之后的超调，称作“退饱和超调”。 突减负载的速升过程 假定调速系统原来是在Idm的条件下运行于转速n*， 在点O’ 突然将负载由Idm降到Idl ，转速会在突减负载的情况下，产生一个速升与恢复的过程， 突减负载的速升过程与退饱和超调过程是完全相同的。 调速系统起动过程 图2-50 ASR饱和时转速环按典型II型系统设计的 调速系统起动过程 转速退饱和超调动态结构图 只考虑稳态转速以上的超调部分Δn=n-n* 。 初始条件则转化为 图2-51 调速系统的等效动态结构图 (b）以转速超调值Δn为输出量 转速退饱和超调动态结构图 把?n的负反馈作用反映到主通道第一个环节的输出量上来，得图2-51(c)，为了保持各量间的加减关系不变，符号作相应的变化。 图2-51 调速系统的等效动态结构图 (c) 等效变换的结构图 退饱和转速超调?n的基准值 在典型II型系统抗扰性能指标中， ?C的基准值是 (2-87) ?n的基准值是 (2-122) 退饱和超调量 作为转速超调量σn，其基准值应该是n*，退饱和超调量可以由表2-5列出的数据经基准值换算后求得，即 λ ——电