最优控制3解析.ppt

第3章 第3章 最小值原理 本章主要内容： 3.1 连续系统的最小值原理 3.2 最小值原理的应用示例 3.3 离散系统的最小值原理 原苏联著名数学家庞特里亚金，总结经典变分法和早期简单最优控制的成果，在1956-1958年间逐步创立了“最大值原理”。 通常称为“最小值原理”—当控制作用的大小限制在一定范围内时，由最优控制规律所确定的最优轨线在整个作用范围内必取最小值。 3.1 连续系统的最小值原理 用变分法求解最优控制时，认为控制向量不受限制。但是实际的系统，控制信号都是受到某种限制的。 a)图中所示，H 最小值出现在左侧，不满足控制方程。 b)图中不存在 因此，应用控制方程 来确定最优控制，可能出错。 考虑条件极值定理中，控制函数u受约束的情况 。为了便于分析，控制方程（3-1），可写成另一种形式（3-2）： 分析： （1）在控制函数 u不受约束的情况，（3-1）与（3-2)等价 （2） 在u受闭集性约束的情况下， ，（3-1）未必是求解最优控制的必要条件之一，而（3-2）总是成立的。 定理3-1：设系统的状态方程为 控制 是有第一类间断点的分段连续函数，属于 维空间中的有界闭集 ，即 初态 终态满足边界条件