第2章机器人技术(电源、电机、驱动、传感器等)剖析.pptVIP

智能与控制工程研究所 智能与控制工程研究所 机器人技术介绍(电源、电机、驱动、传感器等) * 智能与控制工程研究所 * 1.?机械平台?－?硬件基础? 一个机器人包括两个主要部分：机器人的身体和某种形式的人工智能（artificial?intelligence，AI）系统。很多不同的身体部分都可以叫做机器人。关节手臂被用于焊接和上漆；起重机和传送带系统在工厂中运送零件；巨型机器人机器搬运矿井深处的泥土。一般说来，机器人最有趣的一个方面是它们的行为，这需要一种形式的智能。机器人最简单的行为是移动。典型?地，轮子被作为让机器人从一点移动到下一点的基本机械装置。还需要某种力（如电力）让轮子在命令时转动。? * 智能与控制工程研究所 * 2.?电动机? 　　很多种电动机向机器人提供能源，让它们用不同的编程动作搬运材料、零件、工具或专用设备。电动机的效率等级表明多少消耗的电量转化成机械能。让我们看看现代机器人技术中目前被使用的一些机械设备。? 　　直流电机：?永久磁铁，直流（Permanent-magnet，direct-current，PMDC）电机只需要两根导线，使用固定磁铁、电磁铁（定子和转子）和开关。这些组成一个换向器来通过旋转的磁场产生运动。? 　　交流电机：?交流电机在输入导线循环能源，连续地运动磁场。直流电机和交流电机在收到一个信号时会全速运转。?