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第一节 概 述 在微型计算机控制系统中，用微型计算机作数字控制器的。常见的微型计算机控制系统的原理图 第三节 PID数字控制器的设计 在模拟调节系统中，PID控制算法的模拟表达式为 第三节 PID数字控制器的设计 计算机控制系统 一种采样控制系统，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量。 用离散的差分方程代替连续系统的微分方程 第三节 PID数字控制器的设计 离散的PID表达式 如果采样周期丁取得足够小，该算式可以很好地逼近模拟PID算式 控制算法提供了执行机构的位置，其输出值与阀门开度的位置一一对应 PID的位置式控制算式（或位置式PID控制算法） 第三节 PID数字控制器的设计 位置式PID控制算法的编程表达式 计算较为简单的递推算式 第三节 PID数字控制器的设计 PID位置式算式的递推形式，是编程时常用的形式之一 第三节 PID数字控制器的设计 位置式PID控制算法程序 第三节 PID数字控制器的设计 位置式PID控制算法程序 第三节 PID数字控制器的设计 位置式PID控制算法程序 第三节 PID数字控制器的设计 其控制输出对应于执行机构的位置的增量 称为PID控制的增量式算式 如，控制步进电动机时采用，用步进电动机来完成位置的累计 第三节 PID数字控制器的设计 增量式PID控制