自动控制原理第2版作者徐颖秦04根轨迹法2课件.pptVIP

江南大学物联网工程学院——自动控制原理 自动控制原理——第4章 根轨迹分析法 § 4.3 广义根轨迹（了解） 在控制系统中，通常把负反馈系统中根轨迹增益K*变化时的根轨迹叫做常规根轨迹，而把其他情况下的根轨迹统称为广义根轨迹。一般有参量根轨迹、零度根轨迹以及有些n＜m时系统根轨迹等。 4.3.1 参量根轨迹 除根轨迹增益外，把开环系统的其他参数（如时间常数、反馈系数等）从零变化到无穷大或在某一范围内变化时，闭环系统特征根的变化轨迹叫参量根轨迹。 参量根轨迹的绘制步骤如下： 4.3.2 零度根轨迹——正反馈和某些最小相位系统根轨迹 某些复杂系统中，可能会包含正反馈回路，影响系统的稳定性，必须通过整个系统的控制作用来抑制。正反馈系统结构如图所示。 (1) 写出原系统的特征方程： 。 (2) 特征方程式两边除以不含该参量的各项，得系统的等效根轨迹方程： 。该方程中的参量即为等效开环传函 的根轨迹增益。 (3) 用绘制常规根轨迹原则绘制等效系统的根轨迹，即为原系统的参量根轨迹。 具体见P97例4-8所示。 根轨迹方程为： 幅值条件为： 相角条件为 ： 绘制零度根轨迹图的依据。 具体绘制规则