自动控制原理第2版作者徐颖秦08离散系统2课件.pptVIP

江南大学物联网工程学院——自动控制原理 江南大学物联网工程学院——自动控制原理 线性离散系统的数学模型有： 差分方程、脉冲传递函数和离散状态空间表达式 §8.4 离散系统的数学模型 本节主要内容： 差分方程及其解法；脉冲传递函数的基本概念 开环脉冲传递函数和闭环脉冲传递函数的建立方法。 8.4.1 线性差分方程及其解法 1. 差分方程： 反应离散系统输出与输入序列之间运算关系的表达式，即c(k)=f[r(k)]。 k-1 k k+1 后向 前向 ( t+T t t –T ) 注意两种表达的区别 离散的差分与连续的微分的对应关系 后(右)向差分 前(左)向差分 对于一般的线性定常离散系统，k时刻的输出c(k)，不但与k时刻的输入r(k)有关，而且与k时刻以前的输入r(k-1)，r(k-2)，…有关，同时还与k时刻以前的输出c(k-1)，c(k-2)，…有关。这种关系一般可用下列n阶前向差分方程描述： 或者： 有时也用n阶后向差分方程表示，即： 2. 差分方程的求解—z变换与反变换 P265例题8-9、8-10。 8.4.2 脉冲传递函数 1. 定义：零初始条件下，对于线性定常离散系统 则：采样系统的离散输出信号为 典型开环采样系统结构如图。 2. 脉冲传函的物理意义：