自动控制原理作者杨年法第3章自动控制系统的时域分析课件.pptVIP

《自动控制原理》第三章 本章主要内容 时域分析法基础 一介系统的动态性能 二阶系统的动态性能 高阶系统的时域分析 系统稳定性分析 稳态误差分析； PID基本控制规律的分析 第二节 一阶系统的动态性能 [例3] 下图为单位反馈二阶系统的单位阶跃响应曲线。已知性能指标为：超调量=37%，调节时间=5s，稳态值=0.95。试确定系统的开环传函。 解 二阶系统的传函为 [例4] （大连理工大学2001年） 单位负反馈二阶系统的单位阶跃响应曲线如图所示。试确定系统的开环传函。 解 依图可知 [例12]（华东理工大学2000年）：某控制系统如下图所示，试确定K1，K2使系统闭环稳定。 解： 系统方程 列劳斯表 根据劳斯判据，令劳斯表第一列各元均大于0，解出K1，K2的取值范围 则 提高系统的开环增益和增加系统的类型数是减小和消除系统稳态误差的有效方法。但是这两种方法在其他条件不变时，一般都会影响系统的动态性能，乃至系统的稳定性。 增大误差信号与扰动作用点之间前向通道的开环增益和积分环节的个数，可以减小扰动信号引起的稳态误差。但同样会影响系统的稳定性。 采用复合控制，将反馈控制与扰动信号的前馈与给定信号的顺馈相结合。 [例6] 闭环控制系统的传递函数为 求单位阶跃响应性能指标。 解： 闭环极点 与 构成一对闭环偶极子， 是闭