自动控制原理第2版作者徐颖秦02控制系统数学模型1课件.pptVIP

（4）闭环传函 —— 两种输入信号对输出响应的传函 G(s) H(s) Cr(s) R(s) B(s) E(s) 典型控制系统结构图可简化为 其中：G(s)=G1(s)G2(s) = 前向通道传函 １+开环传函 控制传函：假定D(s)=0， R(s) Cr(s) 　 　 典型控制系统结构图可等效为 G２(s) H(s) Cd(s) Ｄ(s) G1(s) 其中： G(s)=G1(s)G2(s) 系统总相应为：C(s)=Cr(s)+Cd(s) 扰动传函：假定Ｒ(s)=0， D(s) Cd(s) 　 　　 本节结束！ 江南大学物联网工程学院——自动控制原理 自动控制原理——第2章 自动控制系统的数学模型 第2章 控制系统的数学模型 2.1 线性微分方程的建立及求解 2.2 传递函数 定义、性质、典型元件及典型环节传函 2.3 控制系统的结构图及信号流图 组成、绘制、梅逊公式 2.4 控制系统的传递函数 开环传函、闭环传函 引言 要对自动控制系统进行定量（精确）地分析和设计，首先要建立系统的数学模型。 数学模型：描述系统内部各物理量之间关系的数学表达式。 数学表达式：代数方程、微分方程 静态数学模型 ：系统变量之间与时间无关的静态关系