自动控制原理的MATLAB仿真与实践作者刘超006第6章线性系统的校正课件.pptVIP

* * 【例6-12】已知某随动系统的被控对象传递函数为 其中：T1=0.15s，T2=5×10-3s，T3=0.877×10-3s， K0=2.7636。若要求系统的速度误差系数Kv ≥50，试选 择PID控制器结构和最佳参数。 解：1）系统分析与控制器选择： 分析：依题可知被控对象模型为I型四阶模型。如果直 接选择P、PI或PD，均无法实现最佳模型设计；如果选 择PID结构，可将T1和T2环节对消掉，实现II型三阶设 计，但非最佳工程设计； * 如果选择纯二阶微分环节作为控制器，并对消G(s) 中的两个极点，可实现I型二阶最佳工程设计，但在实 际中，很难用物理方法实现纯二阶微分校正装置。在 本题中不难发现，由于T2 和T3相对于T1很小，所以可 以通过降阶来简化原模型，即 原被控对象传递函数简化为 其中，T23=5.877×10-3。 * 简化模型的有效性检验： clear; T1=0.15; T2=5e-3; T3=0.877e-3; K0=2.7636; G=zpk([], [0,-1/T1,-1/T2,-1/T3], [K0/T1/T2/T3]); %原被控对象模型 Gs= zpk([], [0,-1/T1,-1/(T2+T3)], [K0/T1/(T2+T3)]); %简化模型 bode(G,-.k,Gs