自动控制理论作者李素玲7_1课件.pptVIP

* * 前六章讨论的是线性连续控制系统，其各处的信号都是时间的连续函数，也称为模拟信号（时间上连续、幅值也连续的信号）。若系统的一处或数处信号不是连续的模拟信号，而是在时间上离散的脉冲序列，则称为离散信号。它通常是按照一定的时间间隔对连续模拟信号进行采样而得到的，又称为采样信号，这样的系统称为离散系统或采样系统，如计算机控制的各种系统。目前计算机应用很广泛，所以离散系统的分析与设计也就显得更加必要。 引 言 第七章 离散系统 7.1 离散控制系统概述 7.2 信号的采样与保持 7.4 离散系统的数学模型 7.6 离散系统的稳定性分析 7.7 采样系统的稳态误差分析 第七章 线性离散控制系统 7.3 z 变换 7.5 采样系统的动态性能分析 第七章 离散系统 1.问题的提出： 离散控制系统是一种断续控制方式，最早出现于某些惯性很大或具有较大延迟特性的控制系统中。 如工业炉温自动控制系统 7.1 离散控制系统概述 离散控制系统概述（续） 第七章 离散系统 炉子是一个具有延迟特性的惯性环节，时间常数较大。滞后时间大约为数秒至数十秒，其惯性时间常数高达千秒以上，此时电机的机电时间常数小的可以忽略。 炉温的误差信号经放大后驱动电动机去调整燃 料阀门的开度以控制炉温。若系统的开环放大倍数 很大，系统对误差信号将非常敏感，当炉温较低