自动控制原理第2版作者徐颖秦04根轨迹法1课件.pptVIP

江南大学物联网工程学院——自动控制原理 自动控制原理——第4章 根轨迹分析法 引言 根轨迹分析法是在1948年由W.R.Evans提出的一种图解法，主要用于分析高阶系统。 根轨迹法是用于分析和设计线性定常控制系统的一种工程方法。具有简便、直观及物理概念明确等特点，因此在工程实践中获得广泛应用。 本章重点研究的5个问题： 根轨迹法的概念、绘制根轨迹的规则、增加开环极、零点对根轨迹的影响、用根轨迹分析系统性能。 第4章 根轨迹分析法 1 . 定义：系统的一个（一般为根轨迹增益K*，即自变量）或多个参数由零变到无穷大时，系统闭环特征根s在复平面上移动的轨迹称系统的根轨迹。根据根轨迹分析和设计系统的方法称为根轨迹分析法。 2. 主要内容：研究s平面上闭环特征根的位置随开环参数K*变化的规律及其与系统性能的关系。 §4.1 根轨迹法的概念 3. 方法： 开环零点zi、极点pl在[s]中的分布 K*= 0 → ∞ 根轨迹方程 根轨迹图 求主导极点、分析系统性能 ４. 根轨迹方程　—　闭环特征方程 一般系统的闭环传函可表示为： 则 ，闭环特征方程即根轨迹方程为： 又因为开环传函的零极点表达式为： 上式可分解为： 于是，根轨迹方程为： 幅值方程（条件），用于计算主导极点对应的K*值 相位方程（条件），用于绘制根轨迹图。k = 0,1,2 …