自动控制原理第2版作者徐颖秦05频率法1课件.pptVIP

起点：(1, 0°)，终点：(0, -180°) 特点： 振荡环节的奈氏曲线是位于第Ⅳ、 Ⅲ象限( 0° →180°)，随ζ变化的一簇曲线。 ω=ωr时有谐振： 与负虚轴的交点： 令φ(ω)=-90 °得： ω=ωn=1/T， A(ωn)=1/2ζ 图5-15 振荡环节奈氏图 低频段：ω→0 L(ω)≈0dB φ(ω) ≈0° 低频段与一阶环节相同 （2）Bode图 高频段：ω→∞ L(ω)≈- 40lgωT 幅频特性是一条斜率为-40dB/dec的直线。 φ(ω) ≈-180°相频特性是一条-180°的直线。 转折点：令- 40lgωT =0dB或令arctan ωT =-90 ° 可得转折频率ω= ωn=1/T，与一阶环节相同。 L (ωn)=-20lg1/2ζ，φ (ωn)= -90° 谐振点： L(ωr)=-20lgA (ωr)=-20lgMr= 特点：振荡环节的Bode图是随ζ变化的一簇曲线。当ζ值在一定范围内时，其相应的精确曲线都有峰值，渐近线误差随ζ不同而不同，在转折点附近为最大，并且ζ值越小，误差越大。 图5.16 振荡环节的Bode图 误差修正曲线见P124图5-20所示。 ωn ωr ω 7. 二阶微分环节 图5.18