自动控制原理第2版作者徐颖秦03时域分析法1课件.pptVIP

江南大学物联网工程学院——自动控制原理 自动控制原理——第3章 时域分析法 第三章 控制系统的时域分析法 3.1 引言 3.2 一阶系统分析 3.3 二阶系统分析 3.5 线性系统的稳定性分析 3.6 稳态误差及其计算 3.4 高阶系统分析 动态性能分析 时域响应：指系统在时间域内对外界输入的响应。亦即系统数学模型的时域解。 分析的条件：零初始状态。即在r（t）作用前系统处于静止状态，或稳定运行状态。 分析方法 :对于典型系统（一阶、二阶），施加典型输入信号（单位阶跃、斜坡、脉冲），根据系统传函求出C（s），再反变换求出其对应的时间响应c（t）的表达式，进行系统分析。 R(s) C(s) L-1 C (t) §3.1 系统的时域响应及性能指标 时间tr 上 升 峰值时间tp A B 超调量σ% = A B 100% 调节时间ts 动态性能指标示意图 Δ=±5%或±2% 动态过程 稳态过程 最大偏移量 一般情况下，分析一个控制系统主要从稳定性、稳态性能和动态性能三方面来考虑，这些性能的衡量标准及详细指标参数如下表所示。 快速性 平稳性 (稳定性) 上升时间 tr： 输出响应从零开始第一次上升到稳态值时 所需的时间。即:c(tr)=c(∞)=1│第一次 。 峰值时间tp：输出响应从零开始上升到第一个极值(最大值)处时 所需的时间