自动控制原理第2版作者徐颖秦03时域分析法2课件.pptVIP

江南大学物联网工程学院——自动控制原理 自动控制原理——第3章 时域分析法 §3-4 高阶系统时域分析 1. 高阶系统的单位阶跃响应 R (s)=1/s pl为闭环传函的n个特征根（极点） 2. 高阶系统特征根的分布 s1 × s2 × j 0 x 0 × × × × × ≥5x 主导极点 非主导极点 × s2 ×0 0× 偶极子 结论： （1）忽略非主导极点的影响，系统的特性主要就由一对主导极点来决定。此时，系统的传函可近似表示为： （2）系统对应于某个参数的主导极点可通过第4章的根轨迹法求得。 §3.5 控制系统的稳定性分析 1. 系统稳定的充要条件 系统稳定性定义 Pl 必须为“负” 系统稳定的充要条件为：闭环传函的特征根均具有负实部（负实数或具有负实部的共轭复根）。或闭环极点均位于[s]左半面。 由此得下图： j 0 稳定区 不稳定区 临界稳定线 稳定性示意图 2. 劳斯稳定判据 依据 控制系统稳定的条件 实系数方程根与系数的关系___劳斯表 设系统特征方程为： a0sn + a1sn-1 + a2sn-2 + …　+ an-1s + an=0 sn Sn-1 Sn-2 Sn-3 Sn-4 ? ? ? s1 s0 a0 a2 a4 a6