第五章 操纵稳定性.ppt

第五章 汽车的操纵稳定性 引言 第一节 概述 第二节 轮胎的侧偏特性 第三节 前轮角阶跃输入的瞬态响应 第四节 前轮角阶跃输入的稳态响应 第五节 汽车行驶时的翻倾和整车侧滑 第六节 操纵稳定性试验 小结 思考题 引 言 汽车的操纵稳定性是指在驾驶者不感到过分紧张、疲劳的条件下，汽车能遵循驾驶者通过转向系及转向车轮给定的方向行驶，且当遭遇侧向力(如侧向风力、汽车在横坡行驶时重力的侧向分力等)干扰时，汽车能抵抗干扰而保持稳定行驶的能力。 汽车的操纵稳定性包括相互联系的两个部分：操纵性和稳定性 操纵性差，导致汽车侧滑，回转，倾覆，汽车的稳定性就破坏了，稳定性差就会失去操纵性，使汽车处于危险状态，所以通常只统称为操纵稳定性。 第一节 概述 本章将着重讨论方向盘角阶跃入下的稳态响应和瞬态响应。 在汽车操纵稳定性的研究中，常把汽车整车作为一个系统，通过系统的输入和输出物理参量之间的关系，来表征汽车的操纵稳定性能，见图5－1。 车辆坐标系 xoz处于汽车左右对称的平面内、前轮角阶跃函数x轴平行于地面指向前方．z轴指向上方，y轴指向转弯时的外侧，坐标系的原点与质心重合。与操纵稳定性有关的主要运动参数为，汽车绕z轴旋转的角速度—横摆角速度 、汽车质心沿x轴方向的绝对速度—前进速度u、汽车质心沿y轴方向的绝对速度—侧向速度v、汽车质心绝对加速度沿y轴方向的分量——侧向加速度ay等。 第二节 轮胎的侧偏特性 一、轮胎的侧偏现象 侧偏力： 汽车行驶时，由于各种侧向力的作用，相应地在地面上产生地面侧向反作用力FY，FY又称作侧偏力。 侧偏现象： 车轮在侧向力Fy，和侧偏力FY的作用下，其运动方向偏离了车轮平面方向，这种现象称为轮胎的侧偏现象。 第二节 轮胎的侧偏特性 轮胎侧偏现象的原因，主要有以下两方面： 第二节 轮胎的侧偏特性 (2)由于弹性车轮在侧向力的作用下产生侧向变形所引起的侧偏 第二节 轮胎的侧偏特性 二、轮胎的侧偏特性 轮胎的侧偏持性是指侧偏力FY与侧偏角α之间的数值关系 第二节 轮胎的侧偏特性 从图5-7中，可以看出：当侧偏角小于3o～5o时，FY与α成线性关系。汽车正常行驶时，侧向加速度不超过0.4g，侧偏角不超过4o～5o，可以认为侧偏力与侧偏角成线性关系。 侧偏特性曲线在α＝0o处的斜率称为侧偏刚度k，单位为N/rad或N/(o)。 FY与α的数值关系可写作 FY＝kα (5—1) 第二节 轮胎的侧偏特性 三、影响侧偏刚度的因素 第二节 轮胎的侧偏特性 2．轮胎的充气压力 轮胎的充气压力对侧偏刚度也有显著影响。由图5－9可知，随着气压的增加，侧偏刚度增大，但气压增加到一定值侧偏刚度不再增大。 第二节 轮胎的侧偏特性 3．轮胎的垂直载荷 侧偏刚度随垂直载荷的增加而加大，但垂直载荷过大时，轮胎产生很大的径向变形，侧偏刚度反而有所减小。见图5—10 第三节 前轮角阶跃输入的瞬态响应 一、汽车转向时的运动微分方程 建模假设： 1）汽车只作平行于水平路面的平面运动，忽略悬架的作用以及空气动力等的作用 2）认为汽车左右对称,前后轴上的每对车轮分别用具有其两倍侧偏刚度的单个车轮来表示 在上述假设下，汽车可以简化为两轮汽车模型，如图5—11所示。 第三节 前轮角阶跃输入的瞬态响应 第三节 前轮角阶跃输入的瞬态响应 第三节 前轮角阶跃输入的瞬态响应 第三节 前轮角阶跃输入的瞬态响应 将式(5—4)、(5—5)代人式(5—3)，整理后得汽车转向运动微分方程式 第三节 前轮角阶跃输入的瞬态响应 第三节 前轮角阶跃输入的瞬态响应 当输入函数δ(t)为阶跃函数时，则有 第三节 前轮角阶跃输入的瞬态响应 微分方程(5—12)的解即瞬态响应为 第三节 前轮角阶跃输入的瞬态响应 第三节 前轮角阶跃输入的瞬态响应 三、表征瞬态响应品质的几个主要参救 第三节 前轮角阶跃输入的瞬态响应 4．稳定时间ts 第四节 前轮角阶跃输入的稳态响应 系统的稳态响应ωrs为 第四节 前轮角阶跃输入的稳态响应 第四节 前轮角阶跃输入的稳态响应 1．中性转向 第四节 前轮角阶跃输入的稳态响应 第四节 前轮角阶跃输入的稳态响应 3．过多转向 第四节 前轮角阶跃输入的稳态响应 三种转向特性的安