第六章机器人编程语言与离线编程精选.ppt

Robot Programming 6.4.2. SIGLA语言（70年代，意，OLIVETTI公司，见P205） 用于直角坐标式的SIGLA型装配机器人。 32个指令字，分为六类： （1）输入输出指令 （2）逻辑指令 （3）几何指令 （4）调子程序指令 （5）逻辑联锁指令 （6）编辑指令 另有9个控制定义字。 Robot Programming 6.4.3.IML语言（日，九洲大学,见P206） 对末端执行器进行编程的动作级语言。 物体位姿有六维矢量表示。 系统指令和用户自定义指令。 其它特征： （1）描述往返操作可不用循环语句。 （2）可直接在工作坐标系内使用。 （3）可将要示教的轨迹定义成指令，加入到语言 中，可体现力。 Robot Programming 6.4.4. AL语言（70年代，美，斯坦福大学，见P206-208） 基于ALGOL，和PASCAL共用。 用于多机械手并行控制的编程。 基本功能语句： 标量 矢量 旋转 坐标系 变换 块结构形式 运动语句 手的开合 两物体结合的操作 力觉的处理功能 力的稳定性控制 同时控制多个机械手 可使用子程序及数组 可与VAL语言进行信息交流 6.5 机器人的离线编程 6.5.1.机器人离线编程的特点和主要内容 一、离线编程的 优点： （1）减少机器人非工作时间。 （2）使编程者远离危险。 （3）使用范围广。 （4）便于和CAD/CAM系统结合。 （5）可使用高级编程语言对复杂任务进行编程。 （6）便于修改机器人程序。 二、机器人离线编程需考虑的内容（P210） （1）机器人工作过程的知识。 （2）机器人和工作环境三维实体模型。 （3）机器人几何学，运动学和动力学知识。 （4）可进行运动图形仿真。 （5）轨迹规划和检查算法。 （6）传感器的接口和仿真。 （7）通讯功能。 （8）用户接口。 另，减小仿真与实际间误差。 机器人离线编程系统的结构 参见教材 图6.5 离线编程系统结构图（P211) .机器人离线编程系统的结构 （1）用户接口： 两个接口，用于示教编程及语言编程。 重要部分：机器人语言。 对机器人系统进行图形编辑。 （2）机器人系统的三维构型 三种方式：结构立体几何表示。 扫描表示。 边界表示。 采用零件和工具的CAD模型。 （3）运动学计算： 包括运动学正解及运动学反解两部分。 运动学反解： 其与控制柜的联系选择： 直接输入关节值。 输入笛卡儿坐标值。 与控制柜通讯是的注意点：采用公式一致。 可行解确定准则一致。 （4）轨迹规划： 两种类型，自由移动。 依赖于轨迹的约束运动。 轨迹规划算法，关节空间及笛卡儿空间的差补计算。 （5）动力学模型(仿真）： 高速，重载下，防止较大误差。 三类动力学模型，数字法。 符号法。 解析法。 （6）并行操作： 多台机器人的协调工作。 一台机器人与视觉系统相配合。 （7）传感器的仿真： 主要是几何模型间干涉，相交检验问题。 触觉，接近觉及力觉传感器的仿真。 （8）通讯接口： 把仿真生成的运动程序转换成各种机器人控制柜可接受的代码。 方法一，选择较为通用的语言，然后再对该语言加工。 方法二，用翻译系统将离线编程结果快速生成机器人运动程序代码。 （9）误差的校正： 误差原因 机器人：连杆制造误差和关节偏置变化。 结构刚度不足。 相同型号机器人的不一致性。 控制器的误差。 编程系统：数字精度。 实际世界模型数据的质量。 误差校正