j a u s reference architecture- mechanical engineering（a参考建筑-机械工程）.docVIP

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2017-01-10 发布于湖南
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j a u s reference architecture- mechanical engineering（a参考建筑-机械工程）

TABLE OF CONTENTS Title Page 1 Document Organization 1 1.1 Overview 1 1.1.1 Volume I: JAUS Domain Model 1 1.1.2 Volume II: JAUS Reference Architecture 1 Reference Architecture Part 1: Architecture Framework 2 Reference Architecture Part 2: Message Definition 2 Reference Architecture Part 3: Message Set 2 1.1.3 Volume III: JAUS Document Control Plan 3 1.2 Applicable Documents 3 1.2.1 Joint Technical Architecture 3 1.2.2 International System of Units 3 2 Introduction 4 2.1 JAUS Purpose 4 2.2 Technical Constraints 4 2.2.1 Platform Independence 4 2.2.2 Mission Isolation 5 2.2.3 Computer Hardware Independence 5 2.2.4 Technology Independence 5 2.3 JAUS Nomenclature 6 2.4 Definitions 7 3 System Topology 9 3.1 The System Level 10 3.2 The Subsystem Level 10 3.3 The Node Level 10 3.4 The Component/Instance Level 11 3.5 Topology Simplified 11 3.6 Configuration 12 3.6.1 A Priori Configuration 14 3.6.2 Dynamic Configuration 15 4 Component Specification 16 4.1 Component Overview 16 4.2 Component Identification 16 4.2.1 Component Name 16 Component Name Format 16 4.2.2 Component Identification Number 16 4.3 Common Component Behaviors 17 4.4 Component Function Specification 17 4.4.1 Single Function 17 4.4.2 Bandwidth Minimization 17 5 Component Definitions 18 5.1 Command and Control Components 18 5.1.1 System Commander (ID 40) 18 5.1.2 Subsystem Commander (ID 32) 19 5.2 Communications Components 19 5.2.1 Communicator (ID 35) 19 5.3 Platform Components 20 5.3.1 Global Pose Sensor (ID 38) 20 5.3.2 Local Pose Sensor (ID 41) 20 5.3.3 Velocity State Sensor (ID 42) 21 5.3.4 Primitive Driver (ID 33) 22 5.3.5 Reflexive Driver (ID 43) 22 5.3.6 Global Vector Driver (ID 34) 23 5.3.7 Local Vector Driver (ID 44) 25 5.3.8 Global Waypoint Driver (ID 45) 27 5.3.9 Local Waypoint Driver (ID 46) 28 5.3.10 Global Path Segment Driver (ID 47) 30 5.3.11 Local Path Segment Driver (ID 48) 34 5.4 Manipulator Components 35 5.4.1 Definition of Coordinate Systems 36 5.4.2 Primitive Manipulator (ID 49