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* 第 1 篇 直流拖动控制系统 直流调速方法 直流调速电源 直流调速控制 内 容 提 要 引 言 直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。 由于直流拖动控制系统在理论上和实践上都比较成熟，而且从控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础。因此，为了保持由浅入深的教学顺序，应该首先很好地掌握直流拖动控制系统。 ★直流调速方法 根据直流电动机转速方程 （1-1） 式中，n — 转速（r/min）； U — 电枢电压（V）； I — 电枢电流（A）； R — 电枢回路总电阻（Ω）； ? — 励磁磁通（Wb）； Ke— 由电机结构决定的电动势常数。 由式（1-1）看出，可以有三种方法调节电动机的转速： （1）调节电枢供电电压U （2）减弱励磁磁通Φ （3）改变电枢回路电阻R 直流调速方法 （1-1） 直流调速方法 （1）调压调速 工作条件： 保持励磁 ? = ?N ； 保持电阻 R = Ra 调节过程： 改变电压 UN ? U? U? ?n ?， n0 ? 调速特性： 转速下降，机械特性曲线平行下移。 n n0 O I IL UN U 1 U 2 U 3 nN n1 n2 n3 调压调速特性曲线 （2）调阻调速 工作条件： 保持励磁 ? = ?N ； 保持电压 U =UN ； 调节过程： 增加电阻 Ra ? R? R ? ?n ?，n0不变； 调速特性： 转速下降，机械特性曲线变软。 n n0 O I IL R a R 1 R 2 R 3 nN n1 n2 n3 调阻调速特性曲线 直流调速方法 直流调速方法 （3）调磁调速 工作条件： 保持电压 U =UN ； 保持电阻 R = R a ； 调节过程： 减小励磁 ?N ? ?? ? ? ? n ?， n0 ? 调速特性： 转速上升，机械特性曲线变软。 n n0 O Te TL ? N ? 1 ? 2 ? 3 nN n1 n2 n3 调磁调速特性曲线 三种调速方法的性能与比较 对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好。改变电阻只能有级调速；减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（额定转速）以上作小范围的弱磁升速。 因此，自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主。 本 章 提 要 1.1 直流调速系统用的可控直流电源 1.2 晶闸管－电动机系统(V－M系统)的主要问题 1.3 直流脉宽调速系统(PWM－M系统)的主要问题 1.4 反馈控制闭环直流调速系统的稳态分析和设计 1.5 反馈控制闭环直流调速系统的动态分析和设计 1.6 比例积分控制规律和无静差调速系统 1.7 电压反馈电流补偿的直流调速系统 第1章 单闭环控制的直流调速系统 1.1 直流调速系统用的可控直流电源 根据前面分析，调压调速是直流调速系统的主要方法，而调节电枢电压需要有专门向电动机供电的可控直流电源。 主要的可控直流电源有: 三种常用的可控直流电源 旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组，获得可调的直流电压。 静止式可控整流器——用静止式的可控整流器获得可调的直流电压。 直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，产生可变的平均电压。 1.1.1 旋转变流机组 图1-1 旋转变流机组和由它供电的直流调速系统（G-M系统）原理图 G-M系统工作原理 由原动机（柴油机、交流异步或同步电动机）拖动直流发电机 G 实现变流，由 G 给需要调速的直流电动机 M 供电，调节G 的励磁电流 if 即可改变其输出电压 U，从而调节电动机的转速 n 。 这样的调速系统简称G-M系统。 G-M系统特性 n 第I象限 第IV象限 O Te TL -TL n0 n1 n2 第II象限 第III象限 图1-2 G-M系统的机械特性 1.1.2 静止式可控整流器 图1-3 晶闸管-电动机调速系统（V-M系统）原理图