直流调速系统课件(教师)24.ppt

这样，调速系统的开环传递函数为 令转速环开环增益为 （2-72） 则 （2-71） 5）调速系统的开环传递函数 6）校正后的系统结构 n (s) + - U*n(s) ? 图2-26c 校正后成为典型 II 型系统 3. 转速调节器的参数计算 转速调节器的参数包括 Kn 和 ?n。按照典型Ⅱ型系统的参数关系，由式(2-38) （2-74） 再由式（2-39） （2-75） （2-76） 因此 参数选择：至于中频宽 h 应选择多少，要看动态性能的要求决定。无特殊要求时，一般可选择 4. 转速调节器的实现 1）模拟式转速调节器电路 图2-27 含给定滤波与反馈滤波的PI转速调节器 图中 U*n —转速给定电压， -? n —转速负反馈电压， U*i —调节器的输出是电流调节器的给定电压。 2）转速调节器参数计算 (2-77) (2-78) (2-79) 转速环与电流环的关系 外环的响应比内环慢，这是按上述工程设计方法设计多环控制系统的特点。这样做，虽然不利于快速性，但每个控制环本身都是稳定的，对系统的组成和调试工作非常有利。 ★设计举例 例2-1 某晶闸管装置放大系数的双闭环直流调速 系统，整流装置采用三相桥式电路，基 本数据如下： 直流电动机：220V、136A、1460r/min， Ce=0.132Vmin/r，允许过载倍数=1.5。 晶闸管装置放大数Ks=40 电枢回路总电阻：R=0.5Ω，时间常数： Tl=0.03s，Tm=0.18s。 电流反馈系数：β=0.05V/A(≈10V/1.5IdN) 转速反馈系数：α=0.007Vmin/r(≈10V/nN). 设计要求： 稳态指标：转速无静差； 动态指标：电流超调量σi≤5%； 空载起动到额定转速时的转速超调量 σn%≤10%。 解：（一）电流环的设计 1. 确定时间常数 1）整流装置滞后时间常数Ts： 按表1-2，三项桥式电路的平均失控时 间Ts=0.0017s ★设计举例 2）电流滤波时间常数Toi: 三项桥式电路每个波头的时间是3.33ms，为了 基本滤平波头，应有（1~2）Toi＝3.33ms， 因此取 Toi＝2ms=0.002ms。 3）电流环小时间常数Ti: 按小时间常数近似处理，取Ti=Ts+Toi=0.0037s。 2、选择电流调节器结构 根据设计要求： ，而且 因此可按典型I型系统设计。电流调节器选用PI 调节器，其传递函数为 ★设计举例 3、选择电流调节器参数 ACR超前时间常数： 电流环开环增益：要求 时，应取 因此 rad/s。 于是，ACR的比例系数为 4、校验近似条件： 电流环截止频率 1）晶闸管装置的传递函数近似条件： 现在， 满足近似条件。 2）忽略反电动势对电流环影响的条件： 现在， 满足近似条件。 3）时间常数近似处理条件： ★设计举例 现在， 满足近似条件。 5、计算调节器电阻和电容： 选取R0=40 kΩ， 则 Ri=Ki R0=1.013*40kΩ=40.52 kΩ，取41 kΩ。 取1μF； 取0.22μF； 按照上述参数，电流环可以达到的动态跟随性能指标为 ，满足设计要求。 （二）转速环的设计 1．确定时间常数 1）电流环等效时间常数为 2）转速滤波时间常数 根据所用测速发电机纹波情况，取 3）转速环小时间常数 按小时间常数近似处理，取 2．选择转速调节器结构 由于设计要求无静差，转速调节器必须含有积分 环节；又根据动态要求，应按典型II型系统设计 转速环。故ASR选用PI调节器，其传递函数为 3．选择转速调节器参数 按跟随和抗扰性能都较好的原则，取h=5，则 ASR的超前时间常数为 转速环开环增益 于是， ASR的比例系数[由式（2-76）]为 4．校验近似条件 由式（2-33）转速环截止频率为 1）电流环传递函数简化条件： 现在， 满足简化条件。 2）小时间常数近似处理条件： ★设计举例 现在， 满足简化条