直流调速系统课件(教师)4.ppt

▲电枢串电阻起动； ▲加积分给定环节； ▲引入电流截止负反馈。 本节主要讨论如何采用电流截止负反馈来限制起动电流。 解决办法 为了解决反馈闭环调速系统的起动和堵转时电流过大的问题，系统中必须有自动限制电枢电流的环节。 根据反馈控制原理，要维持哪一个物理量基本不变，就应该引入那个物理量的负反馈。那么，引入电流负反馈，应该能够保持电流基本不变，使它不超过允许值。 电流负反馈引入方法 仅采用电流负反馈，不要转速负反馈： 这种系统的静特性如图中B 线，特性很陡。显然仅对起动有利，对稳态运行不利。 Idbl n0 Id O n0 A—转速负反馈特性 B—电流负反馈特性 调速系统静特性 Idbl n0 Id O n0 A—转速负反馈特性 B—电流负反馈特性 调速系统静特性 希望的静特性 希望的静特性 希望的静特性是： 1）当起动或堵转使得电枢电流大于电机允许的最大电流时，电流负反馈起作用，电机运行在静特性B上。 2）当电枢电流小于电机允许的最大电流而正常运行时，电流负反馈不起作用，电机运行在静特性A上。 即静特性由2段组成。 M + - Ud Id Rs Ui 接放大器 M 同时采用转速和电流负反馈 1. 电流检测与反馈 （1）电枢回路串检测电阻。 （2）电枢回路接直流互感器。 （3）交流电路接交流互感器。 （4）采用霍尔传感器。 电流检测与反馈电路 转速和电流负反馈系统稳态结构框图 2. 系统稳态结构框图 Kp Ks ? 1/Ce U*n Uc ?Un Id E n Ud0 Un + + - - R - Rs Ui 3. 静特性方程 （1-41） 与转速闭环控制调速系统特性方程相比，式 （1-41）多了一项由电流反馈引起的转速降落。 4. 稳态特性 采用转速电流调速系统静特性 Idbl 0 n0 A—转速负反馈特性 B—电流负反馈特性 C—转速电流负反馈特性 Id n0 O 如图中静 特性C所 示，不能 满足要求。 电流截止负反馈 考虑到，限流作用只需在起动和堵转时起作用，正常运行时应让电流自由地随着负载增减。 如果采用某种方法，当电流大到一定程度时才接入电流负反馈以限制电流，而电流正常时仅有转速负反馈起作用控制转速。这种方法叫做电流截止负反馈，简称截流反馈。 1. 电流截止负反馈环节 图1-29 电流截止负反馈环节 a）利用独立直流电源作比较电压 b) 利用稳压管产生比较电压 M + + - - Ud Id Rs VD Ui Ucom 接放大器 M Ubr M + - Ud Id Rs VS Ui 接放大器 M 电流截止负反馈环节（续） 封锁运算放大器的电流截止负反馈环节 Ubr M + - Ud Id Rs VS Ui + + R1 Uex Uin R0 + VT M 2. 系统稳态结构 O Ui Id Rs - Ucom 图1-30 电流截止负反馈 环节的I/O特性 图1-31 带电流截止负反馈的闭环 直流调速稳态结构框图 n Kp Ks ? 1/Ce U*n Uc Ui Id E Ud Un + + - - R Rs - Ucom Id Rs - Ucom - + + 3. 静特性方程与特性曲线 由图1-31可写出该系统两段静特性的方程式。 当 Id ≤ Idcr 时，电流负反馈被截止，静特性和只有转速负反馈调速系统的静特性式（1-35）相同，现重写于下 当 Id ? Idcr时，引入了电流负反馈，静特性变成 （1-41） （1-35） 图1-32 带电流截止负反馈闭环调速系统的静特性 Idbl Idcr n0 Id O n0 A B D C 静特性 静特性两个特点 （1）电流负反馈的作用相当于在主电路中串入 一个大电阻 Kp Ks Rs ，因而稳态速降极大， 特性急剧下垂。 （2）比较电压 Ucom 与给定电压 Un* 的作用一致， 好象把理想空载转速提高到 （1-42） 这样的两段式静特性常称作下垂特性或挖土机特性。当挖土机遇到坚硬的石块而过载时，电动机停下，电流也不过是堵转电流，在式（1-41）中，令 n = 0，得 （1-43） 一般 Kp Ks Rs R，因此 （1-44） 静特性两个特点 4. 电流截止负反馈环节参数设计 Idbl应小于电机允许的最大电流，一般取