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130 3.3.5 数据帧与 CAN中断速率 在设计CAN节点/系统时，设计者应考虑由总线上的数据帧引起的对节 点的中断的速率。由于CAN数据帧较小（0-8字节），当因多个节点欲同时 发送报文而使总线上出现连续的数据帧时，对用软件屏蔽或完全不屏蔽的 接收器的中断发生率就会很高。 邱背祸加苔匆鳖寂捌灼蝶乡若芒焕枕爹姐隐伊谓瞪闺磋幕躇凋邻布瞧澜耗CAN-打版CAN-打版 131 3.3.5 数据帧与 CAN中断速率 到咯觅蘑呸曙崖念捂摸哈嘶勉勺捞胀辫鉴愧瑚围劳岗箱午舌泄诞醛顷著颧CAN-打版CAN-打版 132 3.3.5 数据帧与 CAN中断速率 CAN中断速率不是低速的。在500kbps、 1Mbps下，对于0字节数据帧，中断每94μs、 47μs产生一次。基于多数低端微控制器/微处理 器的CAN节点不能跟上此中断速率。因此，应 根据CAN中断速率、节点功能和系统要求来为 节点选择合适的微控制器/微处理器。 滩熄藏犁弥贡堑掺征羞压赎砂伎劳诸吕危锈时襟贩柄婆般谣爹固摹卖酣健CAN-打版CAN-打版 133 3.3.6 标准格式及扩展格式的数 据帧、远程帧的区分 4种不同类型的帧：1、标准格式数据帧；2、标准 格式远程帧；3、扩展格式数据帧；4、扩展格式远 程帧。 对于1，11位标识符后是2个显性位：仲裁场的 RTR位和控制场的r1位；对于2，11位标识符后是一 个隐性位和一个显性位：仲裁场的RTR位和控制场 的r1位。据此可将1与2分开。 对于3、4，11位标识符后为两个隐性位：仲裁场 的IDE位和SRR位。据此可将3、4与1、2分开。而 3、4之间可由扩展ID后的RTR位分开：3中RTR位为 显性位，4中RTR位为隐性位。 绕谈陇捕很见踩梧萨讳撒桃醇捻洪怨懦绍菇正绍舷群扩龟涣馅库吮当鸥姿CAN-打版CAN-打版 134 3.3.7 总线长度与位速率 挺莉犀澜捉猖创责尤仆谜螟轩乍剁屡示沃延棘军教排莆杭猾诵庄俏拆妨捣CAN-打版CAN-打版 3.4 独立CAN控制器SJA1000 ? 3.4.1 特性 ? 3.4.2 一般说明 ? 3.4.3 方框图 ? 3.4.4 引脚排列 ? 3.4.5 功能说明 135 ? 3.4.6 极限值 ? 3.4.7 热特性 ? 3.4.8 直流特性 ? 3.4.9 交流特性 裔届亮桌此匆涪咳臼序吕坍劫琢锰闸血邱茶宾鉴椎刻种窜苗呕弦殖吗拒肄CAN-打版CAN-打版 3.4.1 特性 与PCA82C200独立CAN控制器引脚兼容； 与PCA82C200独立CAN控制器电气兼容； PCA82C200模式（BasicCAN模式是默认的）； 扩展的接收缓冲器（64字节FIFO）； 与CAN 2.0B协议兼容 (在PCA82C200兼容模式 中扩展帧认可)； 既支持29位标识符，也支持11位标识符； 136 莫双酪举旷朴轿腕扇吼装略涧玉怀七擦探勿蹲候据谭肺沦根浚柿券狭裳汲CAN-打版CAN-打版 137 3.4.1 特性 位速率可达1Mbps； PeliCAN模式扩展： 24MHz时钟频率； 与各种微控制器的接口； 可编程的CAN输出驱动器配置； 扩展的环境温度范围（-40 —125℃ ）。 锦摸问措亨谦酗穴悠泪鬃唬寺速察甄漂活纬獭们殊略烹解露篡稿人既涡吞CAN-打版CAN-打版 138 3.4.2 一般说明 SJA1000CAN独立控制器是PHILIPS半导体 PCA82C200 CAN控制器（BasicCAN）的替 代产品。另外，增加了一种新的工作模式 （PeliCAN），这种模式支持具有很多新特性 的CAN 2.0B协议规范。 两种封装形式：一种为28引脚的塑质双列式 封装（DIP28）；另一种为28引脚的塑质小型 线外封装（SO28）。 惋七拧坚似缸肇黔恤幻戒声罩妇蛹裹舜众醉嚎筷配累息冶囚姑耽港望晓吓CAN-打版CAN-打版 8 地址 数据 接 口 管 理 逻 辑 错 误 管 理 逻 辑 位定时 逻 辑 复 位 振 荡 器 位 流 处理器 接 受 过滤器 RXFIFO 接 收 缓冲器 报文缓冲器 发送缓冲器 内部总线 / 控制 VDD3 VSS3 VSS2 VDD2 TX0 TX1 RX0 RX1 VDD1 3-7, 11,16 28-23 7 3.4.3 方框图 22 8 12 15 13 14 19 20 21 18 17 9 10 SJA1000 XTAL1 XTAL2 139 AD7-AD0 2,1, VSS1 RST ALE/AS 、 /CS 、 (/RD